MATLAB-自动驾驶-坐标系

最新推荐文章于 2024-06-22 21:02:47 发布

aoaoGofei

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MATLAB-自动驾驶-tool/坐标系

autonomous driving tool
传感器配置与坐标系转换
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- 配置鱼眼相机及其标定

autonomous driving tool

自动驾驶工具箱：设计、仿真、测试ADAS和自动驾驶系统。设计、测试视觉和激光雷达感知系统，传感器融合、路径规划、车辆控制
可视化工具：鸟瞰图、传感器视野范围、检测、跟踪、录像、激光雷达、地图。
真值标注工具：标签
驾驶场景生成：硬在环测试、桌面级感知、融合、路径规划，逻辑控制的仿真。传感器3D场景数据输出，目标检测与车道边界2.5D环境。

传感器配置与坐标系转换

世界

所有车辆及其传感器
右手坐标系， $Z$ 轴地面向上
单位m

车辆

作用在自车上，后桥重点
$X_V$ 前方
$Y_V$ 左方
$Z_V$ 上方
满足右手定则
长方体场景仿真，视觉感知算法、原点在后桥（轴）重点的地面上
3D场景，原定在车辆长宽重点的地面上
单位m
在这里插入图片描述

传感器

相机、雷达等

空间

（图像）空间坐标系，以小数像素为单位
见图像处理，不等于像素坐标系

模式

棋盘坐标系，用于标定图像
原点在左上角格子的右下角

传感器标定

一般转换到车辆坐标系上
相机标定见相机标定

位姿

在这里插入图片描述

车辆位姿

传感器位姿

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配置鱼眼相机及其标定

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