无人驾驶之MATLAB无人驾驶工具箱学习(4)

1.ADST中的APP

Ground Truth Labeler

标记路面实况数据。见无人驾驶之MATLAB无人驾驶工具箱学习（1）。

Driving Scenario Designer

设计驾驶情景，配置传感器，并合成物体检测。见无人驾驶之MATLAB无人驾驶工具箱学习(3)。

2.ADST中的功能块——按字母排序

多物体跟踪（Muti Object Tracker）

创建和管理多物体跟踪。

描述

多物体跟踪块创建并执行移动物体跟踪。该功能块初始化、确认、预测并删除跟踪。跟踪器输入为由雷达检测发生器和视觉检测发生器的检测结果。该跟踪器接受多传感器检测。检测根据最近邻准则（global nearest neighbor，GNN）分配执行跟踪。一个检测值分配一个跟踪。当可能没有分配时，跟踪器会创建一个新的跟踪。一个新的跟踪以“Tentative（假设）”状态作为起始。如果有充分的侦测信号分配给跟踪器，跟踪器状态转换为“确认（confirmed&#x