MATLAB-自动驾驶-场景生成

最新推荐文章于 2025-04-16 14:12:52 发布
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本文介绍使用MATLAB进行自动驾驶场景生成及数据标注的方法，涵盖不同类型的标注工具箱选择，如imagelabeler、videolabeler和groundtruthlabeler。详细讲解了DrivingScenarioDesigner应用程序的使用，包括道路、车辆、传感器的添加与调整，以及预设场景的导出与利用。

MATLAB-自动驾驶-场景生成


开始学习MATLAB自动驾驶工具箱，主要是读官方文档

数据标注

标注方法可选择，包括自动驾驶工具箱和计算机视觉工具箱。
根据数据的类型选择不同的标注工具箱：

  • 无序且大小不一的图像，选择计算机视觉工具箱中的image labeler
  • 单一视频或图像序列，选择计算机视觉工具箱中的video labeler
  • 多传感器采集的视频，选择自动驾驶工具箱中的ground truth labeler
    （感觉除了大小不一的图像数据集需要用image labeler外，其他都可以用ground truth labeler）

创建驾驶场景

Driving Scenario Designer app
drivingScenarioDesigner
加路，改车道线
在这里插入图片描述
加车，右键添加行驶点
在这里插入图片描述
加相机
在这里插入图片描述
加雷达
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
导出传感器数据，返回一个结构体，包括车辆位姿、目标检测、车道检测
导出函数，返回传感器检测为一个结构体，返回场景为一个 drivingScenario 对象，传感器模型为 visionDetectionGenerator视觉和 radarDetectionGenerator雷达系统对象，可以利用编程更改
可以保存场景文件、传感器模型文件、道路和车辆文件

预设场景

2020版本新增了3D场景，2019貌似没有
在这里插入图片描述

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