开始学习MATLAB自动驾驶工具箱,主要是读官方文档
数据标注
标注方法可选择,包括自动驾驶工具箱和计算机视觉工具箱。
根据数据的类型选择不同的标注工具箱:
- 无序且大小不一的图像,选择计算机视觉工具箱中的image labeler
- 单一视频或图像序列,选择计算机视觉工具箱中的video labeler
- 多传感器采集的视频,选择自动驾驶工具箱中的ground truth labeler
(感觉除了大小不一的图像数据集需要用image labeler外,其他都可以用ground truth labeler)
创建驾驶场景
Driving Scenario Designer app
drivingScenarioDesigner
加路,改车道线
加车,右键添加行驶点
加相机
加雷达
导出传感器数据,返回一个结构体,包括车辆位姿、目标检测、车道检测
导出函数,返回传感器检测为一个结构体,返回场景为一个 drivingScenario 对象,传感器模型为 visionDetectionGenerator视觉和 radarDetectionGenerator雷达系统对象,可以利用编程更改
可以保存场景文件、传感器模型文件、道路和车辆文件
预设场景
2020版本新增了3D场景,2019貌似没有