CAN总线通信

最近突然用到了所以大致又复习了一下 写一写总结

CAN 总线的发展

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络

• 上世纪八十年代 由Bosch公司研发
• 目的是为了提高可靠性 安全性 和燃油效率
• 目前的版本为CAN 2.0 发布于1991
• CAN-FD （flaxable datarate）于2012年发布
• 目前CAN通信是汽车行业中非常重要的通信协议
  
  
  CAN总线与非CAN总线架构对比☝️☝️☝️☝️☝️☝️☝️☝️☝️

CAN总线的优点

传输速度最高到1Mbps，通信距离最远到10km，无损位仲裁机制，多主结构。近些年来，CAN控制器价格越来越低。

Ø 低成本：ECUs通过单个CAN接口进行通信，布线成本低。

Ø 高集成：CAN总线系统允许在所有ECUs上进行集中错误诊断和配置。

Ø 可靠性：该系统对子系统的故障和电磁干扰具有很强的鲁棒性，是汽车控制系统的理想选择。

Ø 高效率：可以通过id对消息进行优先级排序，以便最高优先级的id不被中断。

Ø 灵活性：每个ECU包含一个用于CAN总线收发芯片，随意添加CAN总线节点。

CAN总线网络拓扑图及终端电阻的作用

一般在CAN总线的终端两端都会匹配两个终端电阻 而一般根据各种规范手册里的规定基本都是120Ω或者两个60Ω的电阻
终端电阻的作用主要有：
1、提高抗干扰能力，让高频低能量的信号迅速走掉

2、确保总线快速进入隐性状态，让寄生电容的能量更快走掉；

3、提高信号质量，放置在总线的两端，让反射能量降低。

另外有时候为了考虑EMC等因素 会对总线的拓扑结构做一些改变优化
主要有以下几种：

（1）双终端总线。标准的双终端总线网络拓扑结构，在总线的两端分别接一个120Ω终端电阻，总线总阻值为60Ω。该拓扑结构接线简单，可靠性好，传输距离远，是目前电梯上最常用的总线拓扑结构。

（2）单终端总线。CAN总线匹配的最简单方法就是在总线上并一个60Ω的终端电阻。这种拓扑下，总线电阻为60Ω，阻抗匹配。但在这种拓扑结构中，很多节点实际上都不在总线而在支线上，其传输距离受限，这种拓扑结构的总线长度只有标准双终端总线接法总线长度的50%。

（3）分离总线。分离总线就是在双终端总线的基础上，将单个终端电阻分成两个阻值相同的电阻，在两电阻之间通过一个电容接地，分离总线并不改变总线的DC特性。分离总线有两种接地方式：1）将两个终端均采用分离形式并单独接地。这种拓扑结构可以优化通讯的高频性能。但是，将两个终端电阻都接地以后，可能会通过地电流形成干扰性的回路电流。在这种情况下可以考虑2）只将一个终端电阻接地，这种接法则在中频到低频的范围内有更好的传输特性。这种总线结构接线复杂，一般只在特定情况下使用。

（4）多终端总线。在某些应用场合，如需要额外增加一个分支时，需要采用不同于总线结构的拓扑结构。这时候的拓扑结构就类似于星型拓扑结构，在这种情况下，可以采用多终端接法。多终端结构就是把终端电阻（60Ω）分成两个以上的电阻，总线上的电阻仍保证为60Ω。图4所示是3个分支的星形拓扑结构，在这种情况下，每个分支都可以看出一个终端，每个终端电阻180Ω。
　　在这种拓扑结构下，如果去除其中一个终端，总线上的的阻抗将不再完全匹配。但是，在短距离传输情况下仍可以正常使用。因此，这种拓扑情况下，CAN总线通讯距离将远小于双终端拓扑结构。

CAN信号的表示

CAN总线采用两条双绞线CAN_HIGH和CAN_LOW进行通信 当没有数据进行通信时 两条线上的电压都为2.5 ，当有信号发送时，CAN_High的电平升高1V，即3.5V，CAN_Low的电平降低1V，即1.5V
信号分为显性 和 隐性
显性： 为逻辑 0 上图中Dominant段 这个时候CAN_H -CAN_L > 0.9V
显性： 为逻辑 1 上图中Recessivet段 这个时候CAN_H -CAN_L < 0.5V

CAN数据传输

CAN总线数据分为四种：

1. 数据帧
2. 遥控帧
3. 错误帧
4. 溢出帧

1）数据帧

数据帧共有7个段 分别是 ：起始位 仲裁段 控制段 数据段 CRC段 ACK段 结束位

起始位： 一个Bit 显性位（0）
仲裁段： 解决总线竞争，分标准格式和拓展格式 有一位RTR位用来区别是发送还是接收
- 标准格式仲裁段由11Bit组成ID
- 拓展格式仲裁段由29Bit组成ID
- CAN总线通过比较 ID 进行仲裁 帧ID越小 优先级就越高
控制段： 控制段也分标准帧和拓展帧两种情况
- 标准格式：IDE（识别是否为拓展 0标准/1拓展）+R0（保留）+DLC（数据段长度4bit 大小0~8）
- 拓展格式：R0+R1（R0R1保留位用隐性填充）+DLC
数据段： 0~8 Byte （0.0-7.7）
CRC段： 用于数据检错 CRC值 + CRC界定符
ACK段： 用于接收节点 如果前面接收都没出错 则显性表示正确 如果是发送节点则用隐性填充
结束段： 7个隐性位

2）遥控帧

与数据帧基本一致 少了数据段 主要用于向远端节点发送数据请求 RTR位为1 由ID小的优先权限高的原则可知 当同一时间同一节点收发同时发生时 因为数据帧的RTR位为显性（0）所以ID比 遥控帧小 优先发送 数据帧 发送遥控帧的节点则进入只听模式等待

3）过载帧

当某一节点没有做好接受下一帧数据的时候 则发送过载帧

4）错误帧

当发生错误时 节点会发送错误帧