Ubuntu中ROS安装

1.版本选择

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ROS跟ubuntu有一一对应的关系，不同版本的ubuntu对应不同版本的ROS，参考网站见下：http://wiki.ros.org/Distributions
如果版本不同，下载将会失败
在这里我们选择的版本为
操作系统：Ubuntu 16.04
ROS版本：ROS Kinetic Kame

2.开始安装

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2.1.添加源

Ubuntu本身的软件源列表中没有ROS的软件源，所以需要先将ROS软件源配置到软件列表仓库中，才能下载ROS
打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),输入如下指令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

执行结果显示如下（这里会要求输入用户密码，输入安装Ubuntu时设置的用户密码即可）：

2.2.设置秘钥

配置公网秘钥,这一步是为了让系统确认我们的路径是安全的的，这样下载文件才没有问题，不然下载后会被立刻删掉：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

执行结果显示如下：

2.3.安装

在加入了新的软件源后，更新软件源列表：

sudo apt-get update

执行安装ROS：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装过程耗时比较长，需要耐心等待

2.4.配置ROS环境到系统

rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖，在终端依次执行以下命令。
初始化rosdep：

sudo rosdep init

rosdep update

初始化完成后，为了避免每次关掉终端窗口后都需要重新生效ROS功能路径，我们可以把路径配置到环境变量中，这样在每次打开新的终端时便可自动生效ROS功能路径
在终端依次执行以下命令：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

2.5.安装ROS依赖项包

在终端输入以下命令：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

3.验证安装

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ROS系统的启动需要一个ROS Master，即节点管理器，我们可以在终端输入roscore指令来启动ROS Maste
为了验证ROS是否安装成功，在终端执行以下命令：

roscore

当显示如下界面，则表示ROS安装成功

更多更详细的安装指导，可以参考官方的安装指导，网址: http://wiki.ros.org/ROS/Installation