SLAM精度评估常见问题——GPS时间戳与bag包时间戳如何对齐

在使用evo进行精度评估时，由于evo是通过时间戳来进行配准和比较的，为了使结果更准确，需要将GPS与bag包的时间戳进行转换对齐

在这里更方便的方法是转换GPS时间戳到bag包

首先查看GPS文件
他的时间如何转换呢

比如第一个时间9879
这个是相对于24：00的秒数，为了算他是现在的几点
首先9879除以3600算出小时，为2余2679，因此是2小时
再用2679除以60，为44余39
因此最后的结果为2小时44分钟39秒

由于我国是东八区，因此结果+8小时
因此GPS的时间是10时44分钟39秒

我们再来看一下bag包的时间
1642301444.100207 这个怎么办呢

首先通过bag信息查看bag文件的话题名

bag包的开始时间为12时12分47.30秒为1627791167.30
然后按照秒来加减即可
比如1627791394.93-1627791167.30=227.63
时间12时16分34.93秒-12时12分47.30秒=3分47.63为227.63因此这个时间为准确的

这就是时间戳对应的关系，但这样的话GPS和SLAM包开始时间必须相同或者间隔时间已知，否则无法对应