LIO-SAM-MID360（1）——Livox-Mid360在ubuntu20.04下的使用配置与数据录制

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已于 2025-11-30 21:17:03 修改 · 1.2k 阅读

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#ROS #LIO-SAM #MID360

于 2025-11-13 10:04:12 首次发布

项目场景：

在ubuntu20.04中使用MID360获取激光点云数据和内置6轴陀螺仪数据

先用一分三线连接好雷达-电脑 & 雷达-电源

安装过程：

1. 安装Livox-SDK2

cd ~/

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git

cd ./Livox-SDK2/

mkdir build

cd build

cmake .. && make -j

sudo make install

2. 编译安装FAST_LIO源码

mkdir livox_ws/src 

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git

cd src/livox_ros_driver2

./build.sh ROS1

3. 配置电脑IP参数

打开“设置” > 打开“网络” > 点击“有线”旁边的设置选项 > 选择“IPv4” > 配置电脑IP地址 > 选择“手动”

具体要求：
地址：192.168.1.5

子网掩码：255.255.255.0

网关：192.168.1.1

4. 配置Livox mid360参数

打开文件： ~/livox_ws/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json，修改如下：

其中：

修改后的电脑ip即为上一步中的“地址”：192.168.1.5

Livox mid360的ip为：192.168.1.1XX（XX为你的MID360雷达上二维码下方SN码的最后两位）

{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8
  },
  "MID360": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port": 56100,
      "push_msg_port": 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port": 56400,
      "log_data_port": 56500
    },
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.5",  	# <-修改后的电脑ip
      "cmd_data_port": 56101,
      "push_msg_ip": "192.168.1.5",  	# <-修改后的电脑ip
      "push_msg_port": 56201,
      "point_data_ip": "192.168.1.5",  	# <-修改后的电脑ip
      "point_data_port": 56301,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.5",  	# <-修改后的电脑ip
      "imu_data_port": 56401,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 56501
    }
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.1.176",		  	# <-Livox mid360的ip
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,