仿人格斗机器人设计报告（三）

统一部件组仿人格斗机器人主要由人形机身和底盘两部分构成，人形机身通过电源接口与底盘相连接。底盘移动速度快、运动精准、双机械臂可模块化快速拆装、并带有机械离合和过流双重保护。可进行体感操作完成各项任务，通过独特算法执行某向特定任务，也可使用动作编辑器编辑机器人相应动作，满足体感人机交互系统设计、底盘移动协同控制。

接下来我们将从此机器人机械结构上特点，算法，策略创新，反思和建议来进行介绍。

4 独特创新点策略及相应算法

4.1 技能击打

由于手臂的自由度和姿态模块的自由度不同，机器人难以复刻人的动作，存在较大的不准确性，故通过技能模式完成任务的击打，即通过完成某一动作触发相应技能。通过机器人动作编辑器编辑相应击打动作，初始状态时右臂往前，手腕内扣，待机器人靠近待机打乒乓球时，触发技能击打乒乓球。

4.2 代码控制手臂

由于场地位置大小有限，障碍物分别位于固定在以场地为中心，边长1000mm的正方形的四个角，此时通过改正代码将左臂位置固定防止张开手臂时触碰到物块。

在算法处理完成姿态数据传出控制数据时，为保证左臂位置固定，在代码中将左臂对应的4个函数值重新赋值，使之不受到实时参数数据的影响而发生改变。

4.3 投影技能混合模式

为提高机器人的灵活度和创新性，我们在小组讨论中讨论代码作用，得出混合技能和投影模式的算法。

在原本的技能模式中用if语句以触发技能，用else语句实现对实时参数数据的传入和处理，这样来实现技能模式下的投影模式。

4.4 副武器创新

在对战系统中完成格斗项目，为减少血量丢失。我们制作副武器保护前方传感器不被击打，同时将左手手臂的姿态位置固定，右手连接主武器实现击打，为此我们特意制作如下副武器。

在一些特定的任务中，也需要机器人完成对特定物块的搬运，例如10*15*35的物块，为又快又好地完成此任务，我组队员讨论将左手的姿态固定，与胸成直角，当机器人接近物块时，只需眼睛观测到左手卡近物块范围内，然后完成动作触发技能，让右手完成相应夹持动作，便可轻易将物块搬起，减少了底盘对准工作，更加便捷

报告其他部分链接如下：

仿人格斗机器人设计报告（一）

仿人格斗机器人设计报告（二）

仿人格斗机器人设计报告（四）