在Ubuntu14.04中安装ROS Indigo

1）配置Ubuntu软件更新选项：

System Settings -> Software & Updates 选项勾选如下所示

main

universe

restricted

multiverse

2）设置软件源（sources.list）：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3）设置密钥：

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

4）安装

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

（完全安装时的工具包括ROS,rqt,rviz,robot-generic libraries,2D/3D simulators,navigation and 2D/3D，perception。）

5）初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

6）设置环境

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc（使环境变量设置立即生效）

7）安装rosinstall（使用这个命令可以轻松的下载许多ROS软件包。）

sudo apt-get install python-rosinstall