Ubuntu14.04下ROS indigo的安装和配置

一 . ROS indigo的安装

1 . 设置source.list

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2 . 设置keys

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

3 . 安装

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

4 . 初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

5 . 环境配置

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

6 . 获取rosinstall

$ sudo apt-get install python-rosinstall

二 . 安装gazebo

1 . 设置允许电脑接受来自 packages.osrfoundation.org的软件：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

2 . 设置keys

$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

3 . 安装gazebo

Note：这里安装的是gazebo6

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo6
sudo apt-get install libgazebo6-dev

安装gazebo最好手动下载gazebo_models，地址在下方，共381.8M，否则如果网络不好的情况下gazebo加载环境的速度非常慢；
模型下载地址为：https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads
三 . 源码编译gazebo_ros包

1 . 下载包

https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/tree/indigo-devel

2 . 创建工作空间并编译

$ mkdir -p ~/gz_pkg_ws/src
$ cd ~/gz_pkg_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ..
$ catkin_make

将下载好的源码解压复制到src后，运行：

$ cd ~/gz_pkg_ws
$ catkin_make

编译通过后，source空间：

$ echo "source ~/gz_pkg_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

保证其他包应用到此包的时候可以找到需要的包路径。

四、手动编译gmapping包

1 . 下载源码：

https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git

2 . 编译：

$ cd ～/workspace_name
$ catkin_make

五、手动编译导航（navigation）包

1 . 下载源码：
https://github.com/ros-planning/navigation.git

2 . 用apt-get安装navigation包：

$ sudo apt-get install ros-indigo-navigation

此方法安装不是源码包，看不到相应程序的源码，这里需要orocos-bfl包，如果直接编译源码，会出现缺少这个包的错误；

3 . 编译源码包：

$ cd ~/workspace_name
$ catkin_make

此处即为工作空间覆盖，有关工作空间覆盖的内容请看这里。