【12】从0到1教你写uC/OS-III————>时间片

1. RTOS需要一个时基来驱动，系统任务调度的频率等于该时基的频率；通常该时基由一个定时器来提供，也可以从其它周期性的信号源获得
2. Crotex-M内核中有一个系统定时器SysTick，它内嵌在NVIC中，是一个24位的递减计算器，每计数一次时间为：1/SysClk；
3. 当重载数值寄存器的值递减到0的时候，系统定时器就产生一次中断，如此循环往复； 
4. SysTick寄存器介绍:
   1. 初始化与裸机例程相同，暂不做详细介绍；
   2. 中断内放入调度函数OSSched()；
5. 例程：

   /*********************************************************
    * 函数名：void SysTick_Handler(void);
    * 描述  ：中断，任务切换
    * 输入  ：无
    * 输出  ：无
    * 返回  ：无 
    * 调用  ：内部调用 
    **********************************************************/
   void SysTick_Handler(void)
   {
       OSTimeTick();   //时间片函数； 调度任务
   }
   
   /*********************************************************
    * 函数名：OSTimeTick(void)
    * 描述  ：调用任务调度函数
    * 输入  ：无
    * 输出  ：无
    * 返回  ：无 
    * 调用  ：内部调用 
    **********************************************************/
   void OSTimeTick(void)
   {
       OSSched();  //任务调度
   }
   
   
   /*********************************************************
    * 函数名：void OS_CPU_SysTickInit(CPU_INT32U ms);
    * 描述  ：设置中断频率为10ms
    * 输入  ：无
    * 输出  ：无
    * 返回  ：无 
    * 调用  ：内部调用 
    **********************************************************/
   void OS_CPU_SysTickInit(CPU_INT32U ms)
   {
       //设置重装载寄存器的值 
       SysTick->LOAD = ms * SystemCoreClock / 1000 - 1;
       
       //配置中断优先级为最低
       NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);
       
       //复位当前计数器的值
       SysTick->VAL = 0;
       
       //选择时钟源、使能中断、使能计数器
       SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk|
                       SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |
                       SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
   }
   
   
   
   
   
   
   int main(void)
   {
       OS_ERR  err;
       
       CPU_IntDis();
       
       OS_CPU_SysTickInit(10);
       
       OSInit(&err);   //初始化相关的全局变量
       
       OSTaskCreate(
                       (OS_TCB *)        &Task1TCB,
                       (OS_TASK_PTR)    Task1,
                       (void *)         0,
                       (CPU_STK*)       &Task1Stk[0],
                       (CPU_STK_SIZE)   TASK1_STK_SIZE,
                       (OS_ERR *)      &err
                    );
   
       OSTaskCreate(
                       (OS_TCB *)        &Task2TCB,
                       (OS_TASK_PTR)    Task2,
                       (void *)         0,
                       (CPU_STK*)       &Task2Stk[0],
                       (CPU_STK_SIZE)   TASK2_STK_SIZE,
                       (OS_ERR *)      &err
                    );
                                     
       OSRdyList[0].HeadPtr = &Task1TCB;
       OSRdyList[1].HeadPtr = &Task2TCB;
                   
            
       OSStrart(&err); //启动OS，无返回值  
   }
   
   void delay(uint32_t count)
   {
       for(;count!=0;count--);
   }
   
   void Task1(void *parg)
   {
       for(;;)
       {
           flag1 = 0;
           delay(100);
           flag1 = 1;
           delay(100);
           
          // OSSched();
       }
   }
   
   void Task2(void *parg)
   {
       for(;;)
       {
           flag2 = 0;
           delay(100);
           flag2 = 1;
           delay(100);
           
         //  OSSched();
       }
   }
   

    

6. 总结：
   1. 中断是RTOS处理异常事件的重要机制；
   2. 为了处理任务延时、调度等一些与时间有关的事件，任何一个RTOS都应该有一个系统时钟；
   3. SysTick是嵌套在内核中的，所以使得OS在Crotex-M中编写的定时器代码不必修改，移植工作相对简单； 
   4. 中断的频率决定CPU的调度越高、系统的负荷就越重；一直在不断的进入中断；任务的执行时间就减小；
   5. uC/OS-III官方推荐的为10ms；或者高点也可以； 本例程采用10ms的中断频率；