【20】从0到1教你写uC/OS-III————>任务的挂起和恢复

最新推荐文章于 2022-08-27 18:19:06 发布
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分类专栏： uC/OS内核从0到1
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Linux_ARM9/article/details/105569846
版权
  1. 简述
    1. uc/OS的任务支持挂起和恢复功能
    2. 挂起相当于暂停，暂停后从就绪列表中移除
    3. 恢复即重新将任务插入到就绪列表
    4. 一个任务挂起多少次就要被恢复多少次才能重新运行
  2. 例程代码
    1. 自定义任务的状态 
      /*
************************************************************************************************************************
*                                              任务状态
************************************************************************************************************************
*/  
#define     OS_STATE_OS_STOPPED             (OS_STATE)(0u)
#define     OS_STATE_OS_RUNNING             (OS_STATE)(1u)

                                                                /* ------------------- TASK STATES ------------------ */
#define  OS_TASK_STATE_BIT_DLY               (OS_STATE)(0x01u)  /*   /-------- SUSPENDED bit                          */
                                                                /*   |                                                */
#define  OS_TASK_STATE_BIT_PEND              (OS_STATE)(0x02u)  /*   | /-----  PEND      bit                          */
                                                                /*   | |                                              */
#define  OS_TASK_STATE_BIT_SUSPENDED         (OS_STATE)(0x04u)  /*   | | /---  Delayed/Timeout bit                    */
                                                                /*   | | |                                            */
                                                                /*   V V V                                            */

#define  OS_TASK_STATE_RDY                    (OS_STATE)(  0u)  /*   0 0 0     Ready                                  */
#define  OS_TASK_STATE_DLY                    (OS_STATE)(  1u)  /*   0 0 1     Delayed or Timeout                     */
#define  OS_TASK_STATE_PEND                   (OS_STATE)(  2u)  /*   0 1 0     Pend                                   */
#define  OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT           (OS_STATE)(  3u)  /*   0 1 1     Pend + Timeout                         */
#define  OS_TASK_STATE_SUSPENDED              (OS_STATE)(  4u)  /*   1 0 0     Suspended                              */
#define  OS_TASK_STATE_DLY_SUSPENDED          (OS_STATE)(  5u)  /*   1 0 1     Suspended + Delayed or Timeout         */
#define  OS_TASK_STATE_PEND_SUSPENDED         (OS_STATE)(  6u)  /*   1 1 0     Suspended + Pend                       */
#define  OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED (OS_STATE)(  7u)  /*   1 1 1     Suspended + Pend + Timeout             */
#define  OS_TASK_STATE_DEL                    (OS_STATE)(255u)

       

    2. 修改任务控制块TCB 
      /*
************************************************************************************************************************
*                                              OS_TCB 任务控制块
************************************************************************************************************************
*/    
struct os_tcb
{
    CPU_STK         *StkPtr;
    CPU_STK_SIZE    StkSize;
    
    //任务延时周期个数
    OS_TICK         TaskDelayTicks;
    
    //任务优先级
    OS_PRIO         Prio;
    
    //就绪列表的下一个指针
    OS_TCB          *NextPtr;
    //就绪列表的上一个指针
    OS_TCB          *PrevPtr;
    
    //时基列表相关字段
    OS_TCB          *TickNextPtr;       //指向链表中的下一个节点
    OS_TCB          *TickPrevPtr;       //指向链表中的上一个节点
    OS_TICK_SPOKE   *TickSpokePtr;      //每个被插入到链表的TCB都包含一个字段TickSpokePtr,用于回指到链表的根部
    
    //TickCtrMatch的值等于时基计数器OSTickCtr的值加上TickRemain的值，当TickCtrMatch的值等于OSTickCtr值的时候，表示等待到期，
    //TCB会从链表中删除
    OS_TICK         TickCtrMatch;       
    OS_TICK         TickRemain;         //设备任务还需要等待多少个时钟周期，每到来一个时钟周期，该值会递减
    
    //时间片相关字段
    OS_TICK         TimeQuanta;         //表示任务需要多少个时间片，单位为系统时钟周期Tick
    //表示任务还剩下多少个时间片，每到来一个系统时钟周期，TimeQuanCtr 会减1
    //当TimeQuantaCtr == 0，表示时间片用完，任务的TCB会从就绪列表链表的头部移动到尾部
    //好让下一个任务共享时间片
    OS_TICK         TimeQuantaCtr;     

    //任务状态
    OS_STATE        TaskState;
#if OS_CFG_TASK_SUSPEND_EN  > 0u
    
    //任务挂起函数OSTaskSpuend()计数器
    //任务每挂起一次，SuspendCtr递增一次，一个任务挂起多少次，就要恢复多少次才能运行
    OS_NESTING_CTR  SuspendCtr; 

#endif
};

       

    3. 挂起函数OSTaskSuspend() 
      /*********************************************************
 * 函数名：
            void OSTaskSuspend(OS_TCB   *p_tcb, OS_ERR *p_err);    
 * 描述  ：任务挂起函数
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
#if OS_CFG_TASK_SUSPEND_EN > 0u
void OSTaskSuspend(OS_TCB   *p_tcb, OS_ERR *p_err)
{
    //保存当前中断状态
    CPU_SR_ALLOC();
    //进入临界段
    OS_CRITICAL_ENTER();
    
    //是否挂起自己
    if(p_tcb == (OS_TCB *)0)
    {
        p_tcb = OSTCBCurPtr;
    }
    //如果挂起的是自己，判断调度器是否锁住，
    if(p_tcb == OSTCBCurPtr)
    {
        //如果调度器锁住则不能挂起自己
        if(OSSchedLockNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0)
        {
            CPU_CRITICAL_EXIT();
            *p_err = OS_ERR_SCHED_LOCKED;
            return;
        }
    }
    
    *p_err = OS_ERR_NONE;
    
    //根据任务的状态来决定挂起的动作
    switch(p_tcb->TaskState)
    {
        case OS_TASK_STATE_RDY:
                OS_CRITICAL_ENTER_CPU_CRITICAL_EXIT();
                p_tcb->TaskState = OS_TASK_STATE_SUSPENDED;
                p_tcb->SuspendCtr = (OS_NESTING_CTR)1;
                OS_RdyListRemove(p_tcb);
                OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED();
            break;
        case OS_TASK_STATE_DLY:
                p_tcb->TaskState = OS_TASK_STATE_DLY_SUSPENDED;
                p_tcb->SuspendCtr = (OS_NESTING_CTR)1;
                CPU_CRITICAL_EXIT();
            break;
        case OS_TASK_STATE_PEND:
                p_tcb->TaskState = OS_TASK_STATE_PEND_SUSPENDED;
                p_tcb->SuspendCtr = (OS_NESTING_CTR)1;
                CPU_CRITICAL_EXIT();
            break;
        case OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT:
                p_tcb->TaskState = OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED;
                p_tcb->SuspendCtr = (OS_NESTING_CTR)1;
                CPU_CRITICAL_EXIT();
            break;
        case OS_TASK_STATE_SUSPENDED:
        case OS_TASK_STATE_DLY_SUSPENDED:
        case OS_TASK_STATE_PEND_SUSPENDED:
        case OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED:
                p_tcb->SuspendCtr++;
                CPU_CRITICAL_EXIT();
            break;
        default:
                CPU_CRITICAL_EXIT();
                *p_err = OS_ERR_STATE_INVALID;
            break;
    }
    
    //任务切换
    OSSched();
    
}    
#endif

       

    4. 恢复函数OSTaskResume() 
      /*********************************************************
 * 函数名：
            void OSTaskResume(OS_TCB    *p_tcb, OS_ERR  *p_err);    
 * 描述  ：任务恢复
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
#if OS_CFG_TASK_SUSPEND_EN > 0u
void OSTaskResume(OS_TCB    *p_tcb, OS_ERR  *p_err)
{
    CPU_SR_ALLOC();

    *p_err  = OS_ERR_NONE;
	/* 根据任务的状态来决定挂起的动作 */
    switch (p_tcb->TaskState) 
	{
        case OS_TASK_STATE_RDY:
        case OS_TASK_STATE_DLY:
        case OS_TASK_STATE_PEND:
        case OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT:
             CPU_CRITICAL_EXIT();
             *p_err = OS_ERR_TASK_NOT_SUSPENDED;
             break;

        case OS_TASK_STATE_SUSPENDED:
             OS_CRITICAL_ENTER_CPU_CRITICAL_EXIT();
             p_tcb->SuspendCtr--;
             if (p_tcb->SuspendCtr == (OS_NESTING_CTR)0) {
                 p_tcb->TaskState = OS_TASK_STATE_RDY;
                 OS_TaskRdy(p_tcb);
             }
             OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED();
             break;

        case OS_TASK_STATE_DLY_SUSPENDED:
             p_tcb->SuspendCtr--;
             if (p_tcb->SuspendCtr == (OS_NESTING_CTR)0) {
                 p_tcb->TaskState = OS_TASK_STATE_DLY;
             }
             CPU_CRITICAL_EXIT();
             break;

        case OS_TASK_STATE_PEND_SUSPENDED:
             p_tcb->SuspendCtr--;
             if (p_tcb->SuspendCtr == (OS_NESTING_CTR)0) {
                 p_tcb->TaskState = OS_TASK_STATE_PEND;
             }
             CPU_CRITICAL_EXIT();
             break;

        case OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED:
             p_tcb->SuspendCtr--;
             if (p_tcb->SuspendCtr == (OS_NESTING_CTR)0) {
                 p_tcb->TaskState = OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT;
             }
             CPU_CRITICAL_EXIT();
             break;

        default:
             CPU_CRITICAL_EXIT();
             *p_err = OS_ERR_STATE_INVALID;
             return;
    }

	/* 任务切换 */
    OSSched();
}
#endif

       

  3. 总结
    1. 实验现象
我是来写博客的
关注
专栏目录
uc/os-ii任务的挂起与恢复
fillthesky的博客
07-01 786
任务挂起函数OSTaskSuspend()无条件挂起一个任务，它必须和任务恢复函数OSTaskResume()成对出现。任务一旦被挂起，被挂起的任务就只能通过其它任务调用OSTaskResume()函数来恢复。
STM32移植ucos-III并实现多任务——HAL
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wer4567的博客
11-08 1523
基于STM32的HAL库下uCOS操作系统的移植及多任务的实现
从0到1教你写UCOS-III 第十四部分：任务的挂起和恢复
sumjess
05-07 900
本章开始，我们让 OS 的任务支持挂起和恢复的功能，挂起就相当于暂停，暂停后任务从就绪列表中移除，恢复即重新将任务插入到就绪列表。 一个任务挂起多少次就要被恢复多少次才能重新运行。 14.1 实现任务的挂起和恢复 14.1.1 定义任务的状态 在任务实现挂起和恢复的时候，要根据任务的状态来操作，任务的状态不同，操作也不同，有关任务状态的宏定义在 os.h 中实现，总...
UC/OS基础知识之任务的挂起和恢复
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UC/OS基础知识之任务的挂起和恢复所谓挂起就是停止这个任务的运行。用户可以通过调用系统提供的OSTaskSuspend（）函数来挂起除空闲任务之外的其他任务，只能在其他任务中调用恢复函数OSTaskResume（）使其恢复为就绪状态。任务在运行，就绪状态和等待状态之间的转移关系如下图 1.任务的挂起 挂起任务函数OSTaskSuspend（）如下所示#if OS_TASK_SUSPEND_
uCOS-Ⅲ学习笔记： 任务挂起&恢复
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11-22 1112
任务挂起&恢复 一、简介二、设置挂起恢复有关函数以及变量挂起恢复有关变量（TCB中）编写调度函数任务挂起函数任务挂起恢复函数三、调用流程 一、简介 任务的挂起：即将任务从就绪列表中暂时移除，不再参与运行，恢复即把任务从新插入到就绪列表，继续运行 二、设置挂起恢复有关函数以及变量 挂起恢复有关变量（TCB中） 任务TCB添加有关变量储存任务状态以及记录任务挂起的次数（挂起多少次就要恢复多少次才能继续插入就绪列表） OS_STATE TaskState（记入任务状态） OS_STATE u8类型重定义
uC/OS-Ⅲ实时操作系统内核原理总结
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08-16 3002
学习uC/OS-Ⅲ时做的一些记录，整理了一下，结合自己的理解，做一篇总结（本总结适合有一定的基础的同学食用，主要还是自己看）
uC/OS-III嵌入式系统中文翻译
这包括但不限于任务创建、删除、挂起和恢复，信号量、互斥锁、消息队列等同步机制，以及事件标志组等通信工具。其API接口允许开发者高效地控制和管理任务，优化系统的响应时间和资源利用率。 移植到不同的处理器...
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主要是任务控制块的源码分析。就一个结构体而已了。
基于stm32f103c8t6移植uc/OS-III系统
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文章目录一、内容二、uc/OS-III源码准备三、使用 stm32CubeMX 建立工程1）新建工程2）工程配置3）导出工程四、项目准备1）移植准备2）文件移植3）代码完善4）参数配置五、 一、内容 学习嵌入式实时操作系统（RTOS）,以uc/OS-III为例，将其移植到stm32F103上，构建至少3个任务（task）:其中两个task分别以1s和3s周期对LED等进行点亮-熄灭的控制；另外一个task以2s周期通过串口发送“hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！”。记录详细的移植过程。
ucos任务的创建、删除、挂起、恢复.zip
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ucos任务的创建、删除、挂起、恢复.zip ucos任务的创建、删除、挂起、恢复.zip ucos任务的创建、删除、挂起、恢复.zip ucos任务的创建、删除、挂起、恢复.zip ucos任务的创建、删除、挂起、恢复.zip
os_task.c
avenger0422的专栏
02-21 2355
typedef  struct  os_tcb              OS_TCB; struct os_tcb {     CPU_STK             *StkPtr;                            /* Pointer to current top of stack                        */任务栈顶
【STM32】入门（十一）：初识uCOS-III
郭老二
08-27 1441
初识cCOSIII，围绕“任务”展开学习。 如果您学过linux，那么任务可以理解为线程。在代码中的体现就是线程函数，一个函数中有个无限循环函数，并且永不返回。
ucosiii内核源码解析---os_core.c
weixin_46199479的博客
03-02 2043
os_core.c是OS的核心函数，掌握其内容对我们的学习很有帮助。
UCOSIII 任务管理(下)
feather(猎羽)
12-16 2571
本文内容简介： 一共分为三部分： 第一部分：任务调度，讲述了任务级和中断级的任务调度和调度点 第二部分：任务切换 第三部分：系统初始化部分。 重点在于第三部分代码讲解 任务调度 UCOSIII可剥夺型内核调度 任务调度器一、任务级调度器 OS_Sched（）,在OSTimeDlyHMSM中调用了该函数 二、中断级调度器 OSInitExit（）,在退出中断的时候
uCOS-III阅读，第一天，也就瞎看看
u012937842的博客
01-18 2344
写在前面的注释 本文是作者自己阅读uCOS的笔记，刚刚开始，逻辑混乱，以后可能会修改，不过以我的性格，难！！！ 传到晚上只是想借用网络资源储存，谢谢 网上搞的材料 下载了stm32f103的固件库 寻找一个stm32f107的ucos III的移植好的例子1.2x版本的 移植 移植方面因为抄的是别人的例子，所以比较简单。主要是构建一个自己习惯的文件夹目录。 初探Main函数 Main函数中的主要函
uC/OS-II 学习笔记之：任务挂起与恢复，调度器上锁与解锁！
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03-14 2073
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出问题 初始化ucosiii_UCOSIII系统初始化和启动
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12-21 336
1、 UCOSIII系统初始化在使用UCOSIII之前我们必须先初始化UCOSIII，即函数OSInit()就是用来完成UCOSIII的初始化，而且OSInit()必须先于其他UCOSIII函数调用，包括OSStart()。int main(void){OS_ERR err;CPU_SR_ALLOC();/*外设初始化函数*/delay_init(168); //时钟初始化NVIC_Pri...
RTOS学习之旅（二）（ucosIII OS初始化 任务切换）
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04-27 477
之前学习了任务的创建和TCB模块，在这之前还有就是系统是初始化。 1.OS系统初始化 OS 系统初始化一般是在硬件初始化完成之后来做的，主要做的工作就是初始化uC/OS-III 中定义的全局变量。OSInit()函数在文件 os_core.c。 void OSInit(OS_ERR *p_err) { /*系统用一个全局变量 OSRunning 来指示系统的运行状态，刚开 始默认STOPPED...
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