【19】从0到1教你写uC/OS-III————>时间片

最新推荐文章于 2022-01-09 18:26:22 发布

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分类专栏： uC/OS内核从0到1

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简述：
1. 我们让OS支持同一个优先级下，可以有多个任务的功能;
2. 为同优先级任务可以分配不同的时间片；
3. 当任务时间片用完的时候，任务会从链表的头部移动到尾部；
4. 让下一个任务共享时间片，以此循环；
5. 修改之前编写的如下几个函数：

例程

任务控制块TCB

/*
************************************************************************************************************************
*                                              OS_TCB 任务控制块
************************************************************************************************************************
*/    
struct os_tcb
{
    CPU_STK         *StkPtr;
    CPU_STK_SIZE    StkSize;
    
    //任务延时周期个数
    OS_TICK         TaskDelayTicks;
    
    //任务优先级
    OS_PRIO         Prio;
    
    //就绪列表的下一个指针
    OS_TCB          *NextPtr;
    //就绪列表的上一个指针
    OS_TCB          *PrevPtr;
    
    //时基列表相关字段
    OS_TCB          *TickNextPtr;       //指向链表中的下一个节点
    OS_TCB          *TickPrevPtr;       //指向链表中的上一个节点
    OS_TICK_SPOKE   *TickSpokePtr;      //每个被插入到链表的TCB都包含一个字段TickSpokePtr,用于回指到链表的根部
    
    //TickCtrMatch的值等于时基计数器OSTickCtr的值加上TickRemain的值，当TickCtrMatch的值等于OSTickCtr值的时候，表示等待到期，
    //TCB会从链表中删除
    OS_TICK         TickCtrMatch;       
    OS_TICK         TickRemain;         //设备任务还需要等待多少个时钟周期，每到来一个时钟周期，该值会递减
    
    //时间片相关字段
    OS_TICK         TimeQuanta;         //表示任务需要多少个时间片，单位为系统时钟周期Tick
    //表示任务还剩下多少个时间片，每到来一个系统时钟周期，TimeQuanCtr 会减1
    //当TimeQuantaCtr == 0，表示时间片用完，任务的TCB会从就绪列表链表的头部移动到尾部
    //好让下一个任务共享时间片
    OS_TICK         TimeQuantaCtr;      
};

增加时间片调度函数

 /*********************************************************
 * 函数名：void OS_SchedRoundRobin(OS_RDY_LIST *p_rdy_list);
 * 描述  ：
            1、时间片是个可选的功能，由OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN控制
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN > 0u

void OS_SchedRoundRobin(OS_RDY_LIST *p_rdy_list)
{
    OS_TCB  *p_tcb;
    
    //保存当前中断状态
    CPU_SR_ALLOC(); 
    //进入临界段
    CPU_CRITICAL_ENTER();
    
    p_tcb = p_rdy_list->HeadPtr;    //获取链表的第一个节点
    
    //如果TCB节点为空，则退出
    if(p_tcb == (OS_TCB *)0)
    {
        CPU_CRITICAL_EXIT();
        return;
    }
    //如果是空闲任务，也退出
    if(p_tcb == &OSIdleTaskTCB)
    {
        CPU_CRITICAL_EXIT();
        return;
    }
    
    //如果不是空闲任务，时间片自减
    if(p_tcb->TimeQuantaCtr > (OS_TICK)0)
    {
        p_tcb->TimeQuantaCtr--;
    }
    
    //时间片没有用完，则退出
    if(p_tcb->TimeQuantaCtr > (OS_TICK)0)
    {
        CPU_CRITICAL_EXIT();
        return;
    }
    
    //如果当前优先级只有一个任务，则退出
    if(p_rdy_list->NbrEntries < (OS_OBJ_QTY)2)
    {
        CPU_CRITICAL_EXIT();
        return;
    }
    //时间片耗完，将任务放到链表的最后一个节点
    OS_RdyListMoveHeadToTail(p_rdy_list);
    //重新获取任务节点a
    p_tcb = p_rdy_list->HeadPtr;
    
    //重载默认的时间片计数值
    p_tcb->TimeQuantaCtr = p_tcb->TimeQuanta;
    
    //退出临界段
    CPU_CRITICAL_EXIT(); 
}
#endif  //#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN > 0u

修改OSTimeTick函数

/*********************************************************
 * 函数名：OSTimeTick(void)
 * 描述  ：调用任务调度函数
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
void OSTimeTick(void)
{
    OS_TickListUpdate();    //更新时基列表
    
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN > 0u
    //时间片调度
    OS_SchedRoundRobin(&OSRdyList[OSPrioCur]);
    
#endif    
    
    OSSched();  //任务调度
}

修改OSTaskCreate函数

/*********************************************************
 * 函数名：
             void OSTaskCreate ( OS_TCB          *p_tcb,             //任务控制块指针
                                OS_TASK_PTR     p_task,               //任务函数名
                                void            *parg,              //形参，用于传递参数
                                OS_PRIO         prio,               //任务优先级
                                CPU_STK         *p_stk_base,        //指向任务堆栈的起始地址
                                CPU_STK_SIZE    stk_size,           //任务堆栈的大小
                                OS_ERR          *p_err              //错误码
                                )；
 * 描述  ：创建任务
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
void OSTaskCreate ( OS_TCB          *p_tcb,             //任务控制块指针
                    OS_TASK_PTR     p_task,             //任务函数名
                    void            *p_arg,             //形参，用于传递参数
                    OS_PRIO         prio,               //任务优先级
                    CPU_STK         *p_stk_base,        //指向任务堆栈的起始地址
                    CPU_STK_SIZE    stk_size,           //任务堆栈的大小
                    OS_TICK         time_quanta,        //时间片在任务创建的时候由函数形参time_quanta指定
                    OS_ERR          *p_err              //错误码
                    )
{
    CPU_STK     *p_sp;
    
    //保存CPU中断前的状态
    CPU_SR_ALLOC();
    
    //初始化TCB为默认值
    OS_TaskInitTCB(p_tcb);
    
    //初始化堆栈
    p_sp = OSTaskStkInit(  p_task,     //任务堆栈初始化
                            p_arg,
                            p_stk_base,
                            stk_size
                        );
    p_tcb->Prio = prio;
    
    p_tcb ->StkPtr = p_sp;      //将剩余栈的栈顶指针p_sp保存到任务控制块TCB的第一个成员StkPtr中；
    p_tcb ->StkSize = stk_size; //任务堆栈大小保存到任务控制块TCB成员的StkSize中；
    
    //时间片相关初始化
    p_tcb->TimeQuanta   =   time_quanta;    //该变量表示任务能享有的最大的时间片是多少，该值一旦初始化后就不改变，除非认为修改
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN > 0u
    p_tcb->TimeQuantaCtr = time_quanta;     //每经过一个系统时钟周期，该值会递减，如果该值为0，则表示时间片耗完
#endif
    
    //进入临界段
    OS_CRITICAL_ENTER();
    
    //将任务添加到就绪列表
    OS_PrioInsert(p_tcb->Prio);
    OS_RdyListInsertTail(p_tcb);
    
    //退出临界段
    OS_CRITICAL_EXIT();
    
    *p_err = OS_ERR_NONE;       //函数执行到此表示无错误，返回OS_ERR_NONE；
}

修改OS_IdleTaskInit函数

 /*********************************************************
 * 函数名：OS_IdleTaskInit(OS_ERR  *p_err);                    
 * 描述  ：空闲任务初始化，放在系统初始化中
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
void    OS_IdleTaskInit(OS_ERR  *p_err)
{
    //初始化空闲任务计数器,设置为0
    OSIdleTaskCtr = (OS_IDLE_CTR)0;
    
    //创建空闲任务
    OSTaskCreate(
                    (OS_TCB     *)&OSIdleTaskTCB,
                    (OS_TASK_PTR )OS_IdleTask,
                    (void       *)0,
                    (OS_PRIO     )(OS_CFG_PRIO_MAX - 1u),
                    (CPU_STK    *)OSCfg_IdleTaskStkBasePtr,
                    (CPU_STK_SIZE)OSCfg_IdleTaskStkSize,
                    (OS_TICK     )0,
                    (OS_ERR     *)p_err
                );
    
}