【16】从0到1教你写uC/OS-III————>就绪列表

最新推荐文章于 2022-02-01 00:15:00 发布
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分类专栏： uC/OS内核从0到1
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Linux_ARM9/article/details/105354471
版权
  1. 简述：
    1. 在uC/OS中，任务被创建后，任务的TCB会被放入就绪列表中，表示任务己就绪，随时可能被运行；
    2. 就绪列表包含2部分：
      1. 任务优先级的优先级表；
      2. 存储任务TCB的双向链表；
  2. 优先级表：
    1. 优先级表就是一个类型为INT32U的数组OSPrioTbl[];
    2. CPU_DATA决定支持多少个优先级(依据CPU类型决定，8、16、32)，改成相应的位数；
    3. 它的每一个二进制位对应一个任务；
    4. 该位的值为1表示对应的任务处于就绪状态，为0表示对应的任务处于非就绪状态；
    5. 优先级表中0为最高优级级；
    6. 按照从高到低的查找方式称为：前导0函数CPU_CntLeadZeros();
    7. ---------低---高---------------------：后----------
    8. 如果使用的处理器支持前导零指令CLZ，可以汇编实现，加快指令运算；
    9. 处理器不支持汇编需要用C来编写，需要定义个位图；
    10. 位图本质上是个数组表，通过查表得到前导0个数；
    11. 定义位图表CPU_CntLeadZerosTb1[]这个表只是浪费点内存空间，但可以达到空间换时间的目的； 
  3. 例程：
    1. 初始化优先级表； 
      /*********************************************************
 * 函数名：void OS_PrioInit(void);
 * 描述  ：初始化优先级表
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
void OS_PrioInit(void)
{
    CPU_DATA    i;
    
    //默认全部初始化为0
    for(i = 0u; i < OS_PRIO_TBL_SIZE; i++)
    {
        OSPrioTbl[i] = (CPU_DATA)0;
    }
}

       

    2. 设置优先级表中相应的位； 
      /*********************************************************
 * 函数名：void OS_PrioInser(OS_PRIO   prio);
 * 描述  ：设置优先级表中相应的位
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
void OS_PrioInser(OS_PRIO   prio)
{
    CPU_DATA    bit;
    CPU_DATA    bit_nbr;
    OS_PRIO     ix;
    
    //求模操作，获取优先级表数组的下标索引
    ix = prio / DEF_INT_CPU_NBR_BITS;
    
    //求余操作，将优先级限制在DEF_INT_CPU_NBR_BITS之内
    bit_nbr = (CPU_DATA)prio & (DEF_INT_CPU_NBR_BITS - 1u);
    
    //获取优先级在优先级表中对应的位的位置
    bit = 1u;
    bit <<= ((DEF_INT_CPU_NBR_BITS - 1u) - bit_nbr);
    
    //将优先级在优先级表中对应的位置1
    OSPrioTbl[ix] |= bit;
}

       

    3. 清除优先级表中相应的位； 
      /*********************************************************
 * 函数名：void OS_PrioRemov(OS_PRIO   prio);
 * 描述  ：清除优先级表中相应的位
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
void OS_PrioRemov(OS_PRIO   prio)
{
    CPU_DATA    bit;
    CPU_DATA    bit_nbr;
    OS_PRIO     ix;
    
    //求模操作，获取优先级表数组的下标索引
    ix = prio / DEF_INT_CPU_NBR_BITS;
    
    //求余操作，将优先级限制在DEF_INT_CPU_NBR_BITS之内
    bit_nbr = (CPU_DATA)prio & (DEF_INT_CPU_NBR_BITS - 1u);
    
    //获取优先级在优先级表中对应的位的位置
    bit = 1u;
    bit <<= ((DEF_INT_CPU_NBR_BITS - 1u) - bit_nbr);
    
    //将优先级在优先级表中对应的位置1
    OSPrioTbl[ix] &= ~bit;
}

       

    4. 查找最高的优先级； 
      /*********************************************************
 * 函数名：OS_PRIO OS_PrioGetHighest(void);
 * 描述  ：查找最高的优先级
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
OS_PRIO OS_PrioGetHighest(void)
{
    CPU_DATA    *p_tbl;
    OS_PRIO     prio;
    
    prio = (OS_PRIO)0;
    //获取优先级表首地址
    p_tbl = &OSPrioTbl[0];
    
    //找不到数值不为0的数组成员
    while(*p_tbl == (CPU_DATA)0)
    {
        prio += DEF_INT_CPU_NBR_BITS;
        p_tbl++;
    }
    
    //找到优先级表中己置位的最高优先级
    prio += (OS_PRIO)CPU_CntLeadZeros(*p_tbl);
    return (prio);
}

       

  4. 就绪列表
    1. 就绪表本质也是个OS_RDY_LIST数据类型的数组OSRdyList[]；
    2. 数组大小由宏OS_CFG_PRIO_MAX决定，支持多少个优先级，OSRdyList[]就有多少个成员；
    3. 系统总是从处于就绪状态的任务中来选择一个任务运行；
    4. 就绪表是用双向链表实现；
    5. 就绪表的函数与链表相同，增、删、改、查；
  5. 例程
    1. 初始化就绪列表为空 
       /*********************************************************
 * 函数名：void OS_RdyListInit(void);                    
 * 描述  ：初始化就绪列表为空
*          OS_RDY_LIST  OSRdyTbl[OS_CFG_PRIO_MAX]'  初始化之后就像下面这样：
*
*                               +---------------+--------------+
*                               |               | TailPtr      |-----> 0
*                          [0]  | NbrEntries=0  +--------------+
*                               |               | HeadPtr      |-----> 0
*                               +---------------+--------------+
*                               |               | TailPtr      |-----> 0
*                          [1]  | NbrEntries=0  +--------------+
*                               |               | HeadPtr      |-----> 0
*                               +---------------+--------------+
*                                       :              :
*                                       :              :
*                                       :              :
*                               +---------------+--------------+
*                               |               | TailPtr      |-----> 0
*         [OS_CFG_PRIO_MAX-1]  | NbrEntries=0  +--------------+
*                               |               | HeadPtr      |-----> 0
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
void OS_RdyListInit(void)
{
     OS_PRIO    i;
     OS_RDY_LIST    *p_rdy_list;
     
     for(i = 0u; i < OS_CFG_PRIO_MAX; i++)
     {
         p_rdy_list = &OSRdyList[i];        //32级任务优先级
         p_rdy_list->NbrEntries = (OS_OBJ_QTY)0;
         p_rdy_list->HeadPtr = (OS_TCB *)0;
         p_rdy_list->TailPtr = (OS_TCB *)0;
     } 
}

       

    2. 插入一个TCB到就绪列表 
      /*********************************************************
 * 函数名：void OS_RdyListInsert(OS_TCB    *p_tcb);                  
 * 描述  ：插入一个TCB到就绪列表
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
void OS_RdyListInsert(OS_TCB    *p_tcb)
{
    //将优先级插入到优先级表
    OS_PrioInsert(p_tcb->Prio);
    
    if(p_tcb->Prio == OSPrioCur)
    {
        //如果是当前优先级则插入到链表尾部
        OS_RdyListInsertTail(p_tcb);
    }
    else
    {
        //插入到链表头部
        OS_RdyListInsertHead(p_tcb);
    }
}

       

    3. 插入一个TCB到就绪列表的头部 
      /*********************************************************
 * 函数名：void OS_RdyListInsertHead(OS_TCB    *p_tcb);                
 * 描述  ：插入一个TCB到就绪列表的头部
	*  在链表头部插入一个TCB有以下两种情况
	*              CASE 0: 插入到一个空的链表
	*
	*                     OS_RDY_LIST
	*                     +--------------+
	*                     | TailPtr      |-> 0
	*                     +--------------+
	*                     | HeadPtr      |-> 0
	*                     +--------------+
	*                     | NbrEntries=0 |
	*                     +--------------+
	*
	*
	*
	*              CASE 1: 链表已经有节点
	*
	*                     OS_RDY_LIST
	*                     +--------------+          OS_TCB
	*                     | TailPtr      |--+---> +------------+
	*                     +--------------+  |     | NextPtr    |->0
	*                     | HeadPtr      |--/     +------------+
	*                     +--------------+     0<-| PrevPtr    |
	*                     | NbrEntries=1 |        +------------+
	*                     +--------------+        :            :
	*                                             :            :
	*                                             +------------+
	*
	*
	*                     OS_RDY_LIST
	*                     +--------------+
	*                     | TailPtr      |-----------------------------------------------+
	*                     +--------------+          OS_TCB               OS_TCB          |     OS_TCB
	*                     | HeadPtr      |------> +------------+       +------------+    +-> +------------+
	*                     +--------------+        | NextPtr    |------>| NextPtr    | ...... | NextPtr    |->0
	*                     | NbrEntries=N |        +------------+       +------------+        +------------+
	*                     +--------------+     0<-| PrevPtr    |<------| PrevPtr    | ...... | PrevPtr    |
	*                                             +------------+       +------------+        +------------+
	*                                             :            :       :            :        :            :
	*                                             :            :       :            :        :            :
	*                                             +------------+       +------------+        +------------+
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
void OS_RdyListInsertHead(OS_TCB    *p_tcb)
{
    OS_RDY_LIST *p_rdy_list;
    OS_TCB  *p_tcb2;
    
    //获取链表根部
    p_rdy_list = &OSRdyList[p_tcb->Prio];
    
    //情况1：链表为空
    if(p_rdy_list->NbrEntries == (OS_OBJ_QTY)0)
    {
        p_rdy_list->NbrEntries = (OS_OBJ_QTY)1;
        p_tcb->NextPtr = (OS_TCB    *)0;
        p_tcb->PrevPtr = (OS_TCB    *)0;
        p_rdy_list->HeadPtr = p_tcb;
        p_rdy_list->TailPtr = p_tcb;
    }
    //情况2：链表已有节点
    else
    {
        p_rdy_list->NbrEntries++;
        p_tcb->NextPtr = p_rdy_list->HeadPtr;
        p_tcb2->PrevPtr = p_tcb;
        p_rdy_list->HeadPtr = p_tcb;        
    }
}

       

    4. 插入一个TCB到就绪列表的尾部 
      /*********************************************************
 * 函数名：void OS_RdyListInsertTail(OS_TCB    *p_tcb);               
 * 描述  ：插入一个TCB到就绪列表的尾部
	*  在链表尾部插入一个TCB有以下两种情况
	*              CASE 0: 插入到一个空的链表
	*
	*                     OS_RDY_LIST
	*                     +--------------+
	*                     | TailPtr      |-> 0
	*                     +--------------+
	*                     | HeadPtr      |-> 0
	*                     +--------------+
	*                     | NbrEntries=0 |
	*                     +--------------+
	*
	*
	*
	*              CASE 1: 链表已经有节点
	*
	*                     OS_RDY_LIST
	*                     +--------------+          OS_TCB
	*                     | TailPtr      |--+---> +------------+
	*                     +--------------+  |     | NextPtr    |->0
	*                     | HeadPtr      |--/     +------------+
	*                     +--------------+     0<-| PrevPtr    |
	*                     | NbrEntries=1 |        +------------+
	*                     +--------------+        :            :
	*                                             :            :
	*                                             +------------+
	*
	*
	*                     OS_RDY_LIST
	*                     +--------------+
	*                     | TailPtr      |-----------------------------------------------+
	*                     +--------------+          OS_TCB               OS_TCB          |     OS_TCB
	*                     | HeadPtr      |------> +------------+       +------------+    +-> +------------+
	*                     +--------------+        | NextPtr    |------>| NextPtr    | ...... | NextPtr    |->0
	*                     | NbrEntries=N |        +------------+       +------------+        +------------+
	*                     +--------------+     0<-| PrevPtr    |<------| PrevPtr    | ...... | PrevPtr    |
	*                                             +------------+       +------------+        +------------+
	*                                             :            :       :            :        :            :
	*                                             :            :       :            :        :            :
	*                                             +------------+       +------------+        +------------+
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
void OS_RdyListInsertTail(OS_TCB    *p_tcb)
{
    OS_RDY_LIST *p_rdy_list;
    OS_TCB *p_tcb2;
    
    //获取链表根部
    p_rdy_list = &OSRdyList[p_tcb->Prio];
    
    //情况1：链表为空
    if(p_rdy_list->NbrEntries == (OS_OBJ_QTY)0)
    {
        p_rdy_list->NbrEntries = (OS_OBJ_QTY)1;
        p_tcb->NextPtr = (OS_TCB    *)0;
        p_tcb->PrevPtr = (OS_TCB    *)0;
        p_rdy_list->HeadPtr = p_tcb;
        p_rdy_list->TailPtr = p_tcb;
    }
    //情况2：链表己有节点
    else
    {
        p_rdy_list->NbrEntries++;
        p_tcb->NextPtr  =   (OS_TCB *)0;
        p_tcb2  =   p_rdy_list->TailPtr;
        p_tcb->PrevPtr  =   p_tcb2;
        p_tcb2->NextPtr =   p_tcb;
        p_rdy_list->TailPtr =   p_tcb;
    }
}

       

    5. 将TCB从就绪列表的头部移到尾部 
      /*********************************************************
 * 函数名：void OS_RdyListInsertTail(OS_TCB    *p_tcb);               
 * 描述  ：将TCB从就绪列表的头部移到尾部
	*  将链表中的节点从头部移动到尾部，包含下面三种情况：
	*              CASE 0: 链表为空，无事可做。
	*
	*              CASE 1: 链表只有一个节点，无事可做。
	*
	*              CASE 2: 链表只有两个节点。
	*
	*                     OS_RDY_LIST
	*                     +--------------+
	*                     | TailPtr      |--------------------------+
	*                     +--------------+          OS_TCB          |     OS_TCB
	*                     | HeadPtr      |------> +------------+    +-> +------------+
	*                     +--------------+        | NextPtr    |------> | NextPtr    |->0
	*                     | NbrEntries=2 |        +------------+        +------------+
	*                     +--------------+     0<-| PrevPtr    | <------| PrevPtr    |
	*                                             +------------+        +------------+
	*                                             :            :        :            :
	*                                             :            :        :            :
	*                                             +------------+        +------------+
	*
	*
	*              CASE N: 链表有两个节点以上。
	*
	*                     OS_RDY_LIST
	*                     +--------------+
	*                     | TailPtr      |-----------------------------------------------+
	*                     +--------------+          OS_TCB               OS_TCB          |     OS_TCB
	*                     | HeadPtr      |------> +------------+       +------------+    +-> +------------+
	*                     +--------------+        | NextPtr    |------>| NextPtr    | ...... | NextPtr    |->0
	*                     | NbrEntries=N |        +------------+       +------------+        +------------+
	*                     +--------------+     0<-| PrevPtr    |<------| PrevPtr    | ...... | PrevPtr    |
	*                                             +------------+       +------------+        +------------+
	*                                             :            :       :            :        :            :
	*                                             :            :       :            :        :            :
	*                                             +------------+       +------------+        +------------+
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
void OS_RdyListMoveHeadToTail(OS_RDY_LIST *p_rdy_list)
{
    OS_TCB  *p_tcb1;
    OS_TCB  *p_tcb2;
    OS_TCB  *p_tcb3;
    
    switch(p_rdy_list->NbrEntries)
    {
        case 0:
        case 1:
            break;
        case 2:
                p_tcb1          =   p_rdy_list->HeadPtr;
                p_tcb2          =   p_rdy_list->TailPtr;
                p_tcb1->PrevPtr =   p_tcb2;
                p_tcb1->NextPtr =   (OS_TCB *)0;
                p_tcb2->PrevPtr =   (OS_TCB *)0;
                p_tcb2->NextPtr =   p_tcb1;
                
                p_rdy_list->HeadPtr =   p_tcb2;
                p_rdy_list->TailPtr =   p_tcb1;
            break;
        default:
                p_tcb1          =   p_rdy_list->HeadPtr;
                p_tcb2          =   p_rdy_list->TailPtr;
                p_tcb3          =   p_tcb1->NextPtr;
        
                p_tcb3->PrevPtr =   (OS_TCB *)0;
                p_tcb1->NextPtr =   (OS_TCB *)0;
                p_tcb1->PrevPtr =   p_tcb2;
                p_tcb2->NextPtr =   p_tcb1;
        
                p_rdy_list->HeadPtr =   p_tcb3;
                p_rdy_list->TailPtr =   p_tcb1;
            break;
    }
}

       

    6. 将TCB从就绪列表中移除 
      /*********************************************************
 * 函数名：void OS_RdyListRemove(OS_TCB    *p_tcb);             
 * 描述  ：将TCB从就绪列表中移除 
	*  从链表中移除一个TCB有以下几种情况：
	*              CASE 0: 链表为空，无事可做。
	*
	*              CASE 1: 链表只有一个节点。
	*
	*                     OS_RDY_LIST
	*                     +--------------+          OS_TCB
	*                     | TailPtr      |--+---> +------------+
	*                     +--------------+  |     | NextPtr    |->0
	*                     | HeadPtr      |--/     +------------+
	*                     +--------------+     0<-| PrevPtr    |
	*                     | NbrEntries=1 |        +------------+
	*                     +--------------+        :            :
	*                                             :            :
	*                                             +------------+
	*
	*              CASE N: 链表中有两个以上的节点。
	*
	*                     OS_RDY_LIST
	*                     +--------------+
	*                     | TailPtr      |-----------------------------------------------+
	*                     +--------------+          OS_TCB               OS_TCB          |     OS_TCB
	*                     | HeadPtr      |------> +------------+       +------------+    +-> +------------+
	*                     +--------------+        | NextPtr    |------>| NextPtr    | ...... | NextPtr    |->0
	*                     | NbrEntries=N |        +------------+       +------------+        +------------+
	*                     +--------------+     0<-| PrevPtr    |<------| PrevPtr    | ...... | PrevPtr    |
	*                                             +------------+       +------------+        +------------+
	*                                             :            :       :            :        :            :
	*                                             :            :       :            :        :            :
	*                                             +------------+       +------------+        +------------+
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
void OS_RdyListRemove(OS_TCB    *p_tcb)
{
    OS_RDY_LIST *p_rdy_list;
    OS_TCB  *p_tcb1;
    OS_TCB  *p_tcb2;
    
    p_rdy_list = &OSRdyList[p_tcb->Prio];
    
    //保存要删除的TCB节点的前一个和后一个节点
    p_tcb1  =   p_tcb->PrevPtr;
    p_tcb2  =   p_tcb->NextPtr;
    
    //要移除的TCB节点是链表中的第一个节点
    if(p_tcb1 == (OS_TCB *)0)
    {
        //且该链表中只有一个节点
        if(p_tcb2 == (OS_TCB *)0)
        {
            //根节点全部初始化为0
            p_rdy_list->NbrEntries  =   (OS_OBJ_QTY)0;
            p_rdy_list->HeadPtr     =   (OS_TCB *)0;
            p_rdy_list->TailPtr     =   (OS_TCB *)0;
            
            //清除在优先级表中相应的位
            OS_PrioRemov(p_tcb->Prio);
        }
        //该链表中不止一个节点
        else
        {
            //节点减1
            p_rdy_list->NbrEntries--;
            p_tcb2->PrevPtr =   (OS_TCB *)0;
            p_rdy_list->HeadPtr =   p_tcb2;
        }
    }
    //要移除的TCB节点不是链表中的第一个节点
    else
    {
        p_rdy_list->NbrEntries--;
        p_tcb1->NextPtr = p_tcb2;
        
        //如果要删除的节点的下一个节点是0，即要删除的节点是最后一个节点
        if(p_tcb2 == (OS_TCB *)0)
        {
            p_rdy_list->TailPtr = p_tcb1;
        }
        else
        {
            p_tcb2->PrevPtr =   p_tcb1;
        }
    }
    //复位从就绪列表中删除TCB的PrePtr和NextPtr这两个指针
    p_tcb->PrevPtr = (OS_TCB *)0;
    p_tcb->NextPtr = (OS_TCB *)0;
}

       

  6. 总结：
    1. 理解双向链表、位图、空间换时间、前导0、后导0、优先级等诸多概念；
我是来写博客的
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gd32f4 uc/os -iii
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