RTOS学习之旅（四）（ucosIII 优先级表 就绪列表）

在 uC/OS-III 中，任务被创建后，任务的 TCB 会被放入就绪列表中，表示任务在就绪，随时可能被运行。就绪列表包含一个表示任务优先级的优先级表，一个存储任务 TCB 的 TCB 双向链表。

1.优先级表

1.1优先级表介绍

优先级表实质上是一个数组。在os_prio.c中定义。

CPU_DATA   OSPrioTbl[OS_PRIO_TBL_SIZE];

• 数组类型为 CPU_DATA， 在 Cortex-M 内 核 芯 片 的 MCU 中 CPU_DATA 为 32 位 整 型。
• OS_PRIO_TBL_SIZE 的具体取值与 uC/OS-III 支持多少个优先级有关，支持的优先级越多，优先级表也就越大，需要的 RAM 空间也就越多。理论上无限的。

　　图中就是优先级表了，优先级表的成员是 32 位的，每个成员可以表示 32 个优先级。如果优先级超过 32 个，那么优先级表的成员就要相应的增加。
　　例如，CPU 的类型为 32 位，支持最大的优先级为 32 个，优先级表只需要一个成员即可，即只有 OSPrioTbl[0]。
　　假如创建一个优先级为 Prio 的任务，那么就在OSPrioTbl[0]的位[31-prio]置 1 即可。如果 Prio 等于3，那么就将位 28 置 1。OSPrioTbl[0]的位 31 表示的是优先级最高的任务。

1.2优先级表的操作

优先级表操作函数实现在os_prio.c文件中。一共四个函数。

1.2.1 OS_PrioInit()
OS_PrioInit()函数用于初始化优先级表，在OSInit()中被调用。

void OS_PrioInit(void)
{
   
	CPU_DATA i;
	//默认全部初始化为0
	for(i = 0u; i < OS_PRIO_TBL_SIZE; i++)
	{
   
		OSPrioTbl[i] = (CPU_DATA)0;
	}
}

初始化完之后的优先级表

1.2.2 OS_PrioInsert()
该函数是用来置位优先级表中相应的位，被OSTaskCreate()函数调用。

void OS_PrioInsert(OS_PRIO prio)
{
   
	CPU_DATA bit;
	CPU_DATA bit_nbr;
	OS_PRIO  ix;
	//求模操作，获取优先级表数组下标索引
	ix       =    prio/DEF_INT_CPU_NBR_BITS;
	//求余操作，将优先级限制在DEF_INT_CPU_NBR_BITS内
	bit_nbr  =    (CPU_DATA)prio & (DEF_INT_CPU_NBR_BITS - 1u);
	//获取优先级在优先级表中相应位置
	bit      =    1u;
	bit    <<=    (DEF_INT_CPU_NBR_BITS - 1u) - bit_nbr;
	//将优先级在优先级表相应位置置为1
	OSPrioTbl[ix]  |= bit;
	
}

若分别创建了优先级为3,5,8,11四个任务，创建完之后

在系统中，最高优先级和最低优先级是留给系统任务使用，用户任务不能使用。

1.2.3 OS_PrioRemove()
OS_PrioRemove()函数用于清除优先级表中相应的位，与上面Insert函数作用相反。

void OS_PrioRemove(OS_PRIO prio)
{
   
	CPU_DATA bit;
	CPU_DATA bit_nbr;
	OS_PRIO  ix;
	//求模操作，获取优先级表数组下标索引
	ix       =    prio/DEF_INT_CPU_NBR_BITS;
	//求余操作，将优先级限制在DEF_INT_CPU_NBR_BITS内
	bit_nbr  =    (CPU_DATA)prio & (DEF_INT_CPU_NBR_BITS - 1u);
	//获取优先级在优先级表中相应位置
	bit      =    1u;
	bit    <<=    (DEF_INT_CPU_NBR_BITS - 1u) - bit_nbr;
	//将优先级在优先级表相应位置置为0
	OSPrioTbl[ix]  &= ~bit;
	
}

1.2.4 OS_PrioGetHighest()
OS_PrioGetHighest()用于从优先