uc/OS系统移植

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一、实验要求

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1.学习嵌入式实时操作系统（RTOS），以uc/OS-III为例，将其移植到stm32F103上，构建至少3个任务（task）：其中两个task分别以1s和3s周期对LED等进行点亮-熄灭的控制；另外一个task以2s周期通过串口发送“hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！”。记录详细的移植过程。

2.在上述实验中，在掌握Keil的仿真调试代码功能之外，也学习使用仪器对代码运行进行故障排查和功能调测。
（1）练习使用示波器去观察LED输出电平和串口通信的波形，分析故障；
（2）分别使用Keil虚拟仿真逻辑仪和真实逻辑仪(SaleaeLogic16)抓取LED输出电平和串口通信的波形，进行协议分析。

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二、实验过程及结果

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（一）移植uc/OS-III

1. 下载uC/OS-III源码

官网下载：http://micrium.com/downloadcenter/
云盘下载：https://pan.baidu.com/s/1Btj7foEXdXjjJWoZQsN-OQ 提取码：mleh

2. 建立STM32HAL库

选择STM32F103C8芯片，修改RCC中的HSE为Crystal/Ceramic Resonator

点击System Core中的SYS，在Debug处选择Serial Wire

选择串口USART1，点击Mode，选择Asynchronous

设置引脚PA1、PB15为GPIO_Output

点击Clock Configuration，选择HSE和PLLCLK，设置HCLK为72MHz

设置项目名称和路径，修改Toolchain/IDE为MDK-ARM，在Code Generator中勾选

3. 复制uC/OS-III文件

在生成的keil工程文件夹中新建一个uCOS文件夹

将下载源文件下的uC-CPU、uC-LIB、uCOS-III复制到此

在Core中的Src文件夹下新建一个OS文件夹

将Micrium\Software\EvalBoards\Micrium\uC-Eval-STM32F107\uCOS-III下的app.c 、 app_cfg.h 、 cpu_cfg.h 、 includes.h 、 lib_cfg.h 、 os_app_hooks.c 、os_app_hook.h、os_cfg.h、os_cfg_app.h文件复制到OS文件夹

在OS文件夹中新建三个空白文件 bsp.c、bsp.h、app.h

4. 添加工程组件及路径

打开工程， 添加六个新组：bsp、uCOSIII_CPU、uCOSIII_LIB、uCOSIII_Ports、uCOSIII_Source、OS_cfg

将app.c添加进Application/User/Core组，将Core/Src/OS中的bsp.c、bsp.h添加进bsp组

将uCOS/uC-CPU中的cpu_core.c、cpu_core.h、cpu_def.h和uCOS/uC-CPU/ARM-Cortex-M3/RealView中的cpu.h、cpu_c.c、cpu_a.asm添加进uCOSIII_CPU组

将uCOS/uC-LIB中的9个文件和uCOS/uC-LIB/Ports/ARM-Cortex-M3/Realview中的lib_mem_a.asm添加到uCOSIII-LIB组

将uCOS/uCOS-III/Ports/ARM-Cortex-M3/Generic/RealView中的3个文件添加到uCOSIII_Ports组

将uCOS/ucos-III/Source中的20个文件添加到uCOSIII_Source组

将Core/Src/OS中的8个文件添加到OS_cfg组

点击魔法棒，选择C/C++添加文件路径

点击魔法棒，选择Target配置相关参数

5. 修改文件内容

（1）startup_stm32f103xb.s启动文件

PendSV_Handler -> OS_CPU_PendSVHandler
Systick_Handler -> OS_CPU_SysTickHandler

（2）app_cfg.h头文件

//修改前
#define APP_CFG_SERIAL_EN DEF_ENABLED

#define APP_TRACE BSP_Ser_Printf
//修改后
#define APP_CFG_SERIAL_EN DEF_DISABLED

#define APP_TRACE (void)

（3）includes.h头文件

//添加相关头文件
#include "gpio.h"
#include "app_cfg.h"
#include "app.h"
//添加HAL库
#include <stm32f10x_lib.h>//修改前
#include "stm32f1xx_hal.h"//修改后

（4）bsp.c、bsp.h文件

bsp.c

// bsp.c
#include "includes.h"

#define  DWT_CR      *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define  DWT_CYCCNT  *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define  DEM_CR      *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define  DBGMCU_CR   *(CPU_REG32 *)0xE0042004

#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)
#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)

CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
   
    return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}

void BSP_Tick_Init(void)
{
   
	CPU_INT32U cpu_clk_freq;
	CPU_INT32U cnts;
	cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
	
	#if(OS_VERSION>=3000u)
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
	#else
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
	#endif
	OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}

void BSP_Init(void)
{
   
	BSP_Tick_Init();
	MX_GPIO_Init();
}

#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void  CPU_TS_TmrInit (void)
{
   
    CPU_INT32U  cpu_clk_freq_hz;

    DEM_CR         |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA;                /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg.                   */
    DWT_CYCCNT      = (CPU_INT32U)0u;
    DWT_CR         |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;

    cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
    CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}