如何提高TMC5160编码器的检测精度

        如何提高TMC5160编码器的检测精度

——雪山电子

     本文所使用的硬件测试环境是TMC5160步进电机开发板，链接如下：

https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=875384867180

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        硬件注意事项：首先将步进电机的A+、A-、B+、B-电机相线接入开发板输出的A+、A-、B+、B-端口，然后将编码器的5V、GND、A、B信号接入开发板的Encoder连接器的5V、GND、A、B引脚，N信号不用接，如果是差分编码器的，A-、B-不用接，只取A+、B+信号，最后将DC24V电源连接到+24V、GND端口，尤其要注意电源的正负极性。

        上回说到TMC5160的编码器检测功能，似乎正常了，好像又没正常，就是有亿点点误差而已，FAE说是正常的。以我使用步进电机十多年的经验来看，这绝对不是误差这么简单的事，且听我娓娓道来。  

        本文只针对如何提高编码器的检测精度进行分析，前提条件是你已经掌握了TMC5160的编码器检测功能，已经基本能采集到正确的编码器数据了，没有掌握的去回看上一章节，否则会云里雾里，不知所云。

        TMC5160编码器检测有误差的事，最开始怀疑过电机的编码器精度太低？好几年前使用东莞某浓的步进电机时，发现编码器输出信号毛刺挺大，信号过冲严重，还和他们掰扯过一段时间。现在不得不找出压箱底的漂亮国的步进电机，带US品牌的编码器，编码器的价格是电机本身的20倍都不止，质量没得说。可是测试了US的编码器后，结果仍然不理想，误差也有1%多。然后又分别测了东莞某浓、常州某智、东方某达、山洋某气、某志的步进电机，编码器检测的精度都不高，没有达到预期效果。

        倘若说国产步进电机质量不好，那漂亮国的US、岛国的东方某达电机质量还是很好的，这个锅就只有让TMC5160来背了吗？TMC5160可是德国佬设计的，不至于精度这么低吧，让我们开启一段提高TMC5160的编码器精度的旅程吧！

        首先注意到一个现象，每次上电的时候，电机都会发出“咔”的一个声音，这是由于电机内部的线圈刚从没电状态，变化为有电的状态，内部刚建立磁场，而上一时刻的转子可能处于一个随机的位置，刚建立的磁场会让转子重新回到最近的另一个角度，所以会发出“咔”