ARM Development Studio 2021 FVP调试Linux内核代码

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前言

ARM Development Studio 2021是一款集开发、调试、性能追踪等功能的高性能IDE，这款IDE可以配合DStream仿真器对arm嵌入式平台进行高效开发。其中，ARM FVP是arm提供的一个软件仿真平台，在还没有RTL EMU的情况下可以快速调试软件，加快软件的开发进度。在我们安装DS2021的时候已经自带了一部分FVP，如果你需要使用其他的FVP，可以去ARM官网购买下载。

此文主要使用FVP Base Platform Cortex-A76来调试Linux内核代码，关于FVP Base Platform的详细信息可以参考fast_models_rm_100964_1116_00_en.pdf这个文档的第八章节内容，里面详细说明了关于模拟基础平台的地址分配、中断、时钟等详细信息。你可以把FVP Base Platform Cortex-A76看作一个现成的开发板，上面那个文档作为它的开发手册即可。

注意：本文所使用的主机环境为windows10操作系统，虚拟机环境为Ubuntu16

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一、安装DS2021

我们在官网下载armds2021进行安装，下载链接：armds2021下载

如上图所示，有两个版本（windows,linux）根据需求选择合适的版本，然后选择试用30天的证书即可。也可以下载破解版的，链接如下：ARMDS2021破解版

安装完成之后，在D:\ARMDS\bin（安装路径）下可以看到有这么多fvp可以使用：

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二、构建Linux内核

此过程在虚拟机ubuntu下进行

2.1 下载Linux内核

从官网下载Linux内核源码：

git clone https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/stable/linux.git

使用命令tar xvf linux-5.2.11.tar.xz进行解压缩，然后进入linux-5.2.11

tar xvf linux-5.2.11.tar.xz
cd linux-5.2.11

2.2 构建Linux内核

进行默认配置和界面化配置，然后开始编译

make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- defconfig
make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- menuconfig
make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- -j4 all

工具链如何配置可以参考我的另一篇博客

然后等待编译完成，生成以下文件：

构建完成以后，生成以下镜像
arch/arm64/boot/Image
arch/arm64/boot/dts/arm/foundation-v8-gicv3-psci.dtb
其中Image是内核镜像文件，foundation-v8-gicv3-psci.dtb是设备树文件，这两个文件是以下我们需要用到的。

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三、构建boot-wrapper-aarch64

此过程在虚拟机ubuntu下进行

boot-wrapper-aarch64是FVP用于引导Linux内核启动的引导文件，作用类似uboot，是一个用于调试的简易boot程序。如果你仅调试内核，建议使用这个引导程序。

3.1 下载boot-wrapper-aarch64

从官网下载源码：

git clone git://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/mark/boot-wrapper-aarch64.git

3.2 构建boot-wrapper-aarch64

进行Bootwrapper的配置：

cd boot-wrapper-aarch64
autoreconf -i
./configure --enable-psci --enable-gicv3 --with-kernel-dir=/home/xt/20220816boot-wrapper-aarch64/linux-5.2.11/arch/arm64/boot --with-dtb=fvp-base-gicv3-psci.dtb --host=aarch64-linux-gnu --with-cmdline="rdinit=/linuxrc console=ttyAMA0"

注意：
–enable-psci : 使能psci
–enable-gicv3 : 使能gicv3
–with-kernel-dir: 用于指定内核目录，就是2.2中内核的路径
–with-dtb: 用于指定DTB文件，就是2.2中编译出来的foundation-v8-gicv3-psci.dtb
–host: 用于指定编译工具
–with-cmdline: 用于制定内核启动参数
–with-kernel-dir用于指定内核映像目录，–with-dtb用于指定DTB文件，从而将这些文件链接到中最终的image文件中；
更多配置选项可以通过./configure --help获取；
模拟器对应的硬件平台的DTB文件可以从Linaro发行版目录下载，例如所用的DTB文件来自archive/14.09/openembedded/aarch64/。
然后make，生成以下文件：

make

其中我们需要使用到的文件是linux-system.axf，里面包含了启动文件和linux系统镜像文件。

四、调试Linux内核

4.1 开启telnet

FVP 模型使用telnet作为串行终端，通过建模的 UART 从运行在 FVP 模型上的应用程序代码传输串行数据。Windows 7 及更高版本默认不启用 telnet 客户端。如果你的计算机上禁用了 telnet 客户端，可能会看到错误：“Windows 找不到 C:\Windows\System32\telnet.exe”或“在的系统上找不到 telnet 可执行文件”。
要启用 telnet 客户端：

1. 右键单击开始菜单，然后选择设置
2. 搜索Telnet，然后选择打开或关闭 Windows 功能
3. 从出现的列表中，勾选Telnet Client复选框
4. 单击确定关闭对话框。

4.2 配置FVP

打开DS2021，选择菜单栏的run/Debug Configurations，如下所示：

首先配置Connection选项卡，选择FVP类型，一定要选择带有Installed with Arm DS这一选项的FVP（这是安装包自带的，直接可以使用），然后根据自己的需求选择相应的FVP。此处我选择的是Base_A76x1->Bare Metal Debug->Cortex-A76，其中还有一个Linux Kernel Debug的选项卡也可以用，这个可以调试Linux线程。配置模型参数，在Model parameters中输入：

-C bp.secure_memory=false -C cache_state_modelled=0 -C pctl.startup=0.0.*.* -C bp.refcounter.non_arch_start_at_default=1

模型参数可以在DS命令行的help中找到：
bp.secure_memory=false 代表模型使用非安全空间
cache_state_modelled=0 代表模型的cache状态是否打开
bp.refcounter.non_arch_start_at_default=1 这个参数特别重要，控制处理器核内generic timer是否使能，默认是不使能的，如果generic timer未打开，Linux系统就无法正常工作。（现象是进程切换不成功，应该是generic无法工作导致中断无法产生）关于generic timer的说明：

接下来配置 File 选项卡：

在Target Configuration中选择3.2章节构建的linux-system.axf文件，勾选Load symbols选项。
最后配置 Debugger 选项卡

选择Debug from entry point选项，在Source search directory中选择boot-wrapper-arrch64和linux内核源码的所在路径。

到此FVP配置关闭，点击Debug，开始调试。

4.3 调试Linux内核

经过4.2章节的配置之后，点击debug，会出现以下界面：

程序的起始点是在boot的程序入口处，源码在boot-wrapper-aarch64\arch\aarch64\boot.S中，里面的程序主要对串口、中断等做了一些初始化操作，感兴趣的同学可以仔细阅读一下源码，在这就不分析源码了。
接下来我们在linux内核的入口处打一个断点，在Commands输入：

break el2:0x80080000

然后按F8全速执行，串口会打印以下信息，我们可以看到linux内核镜像的起始位置是在0x80080000处。

执行到断点处我们发现代码窗口没有显示相应的代码，因为还没有加载符号表vmlinux，vmlinux是在编译linux内核时根目录下的生成的文件。我们可以使用命令aarch64-linux-gnu-readelf -S vmlinux来查看：

可以看出".head.text"段的链接地址为0xffff000010080000，而此时处理器MMU还没有打开，处理器是运行在物理地址上，对应的物理地址是0x80080000。我们需要计算一个偏移量让add-symbol-file命令把vmlinux各个段的符号表加载到物理地址中：
0x80080000 - 0xffff000010080000 = -0xfffeffff90000000

故在Commands输入

add-symbol-file "可用路径\vmlinux" -0xfffeffff90000000

加载完符号表之后，程序定位到linux入口处（arch/arm64/kernel/head.S）

此阶段的源码也不一一分析，重点是开启MMU之后，需要重新加载符号表，这一次加载符号表就是不带偏移的加载。
我们可以先单步运行到__primary_switch处，__enable_mmu开启MMU，然后执行完BR X8语句。

加载符号表：

add-symbol-file "可用路径\vmlinux"

加载完显示如下：

然后运行到arch/arm64/kernel/head.S line:456 的start kernel 语句：

到此汇编阶段执行完毕，接下开始执行main.c的startkernel初始化函数，源码不在此处分析。

然后我们可以按F8全速运行，在串口终端可以看到，Linux系统已经正常运行起来了。

总结

此文只是阐述了FVP功能的冰山一角，更多的内容可以参考官网相关FVP使用文档，其中部分内容参考：
ARM DS-5单步调试ARM64 linux 内核
ARM FVP(固定虚拟平台)Linux内核调试简明手册
有其他问题可以私信联系我，或者发我邮箱982833950@qq.com