3D旋转矩阵的推导

2D中的旋转

假设只绕原点旋转，则可以通过一个参数$\theta$来描述旋转量。
假设逆时针为正方向，下图展示了基向量$p$,$q$绕原点旋转$\theta$度之后得到的新的基向量$p^{\prime }$和$q^{\prime }$，其值为
$$\begin{array}{rl}& p^{\prime }=[\cos \theta ,\sin \theta ]\\ & q^{\prime }=[-\sin \theta ,\cos \theta ]\end{array}$$

得到旋转后的基向量的值，就可以构造2D旋转矩阵：
$$\mathbf{R}(\theta )=\left[\begin{array}{c}{p}^{\prime }\\ q^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & \sin \theta \\ -\sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]$$

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3D中绕坐标轴的旋转

绕z轴的旋转矩阵

求出旋转后的基向量，可得到绕z轴的旋转矩阵：

$${\mathbf{R}}_{\mathbf{z}}(\theta )=\left[\begin{array}{c}{p}^{\prime }\\ q^{\prime }\\ r^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}\cos \theta & \sin \theta & 0\\ -\sin \theta & \cos \theta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$

注意：如果删除矩阵的最后一行和最后一列，就会得到上面的2D旋转矩阵。

绕x轴的旋转矩阵

$${\mathbf{R}}_{\mathbf{x}}(\theta )=\left[\begin{array}{c}{p}^{\prime }\\ q^{\prime }\\ r^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \theta & \sin \theta \\ 0& -\sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]$$

绕y轴的旋转矩阵

$${\mathbf{R}}_{\mathbf{y}}(\theta )=\left[\begin{array}{c}{p}^{\prime }\\ q^{\prime }\\ r^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}\cos \theta & 0& -\sin \theta \\ 0& 1& 0\\ \sin \theta & 0& \cos \theta \end{array}\right]$$

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参考资料：3D数学基础：图形与游戏开发 p88-p91