![f07acf46df245247d761f1f1a9b1e498.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/da2efde96e50f7c3f41d06af263a15e7.jpeg)
极坐标系和直角坐标系是等价的,在极坐标系下,一个点可以表示为(r,θ),在直角坐标系下,表示为(x,y)。选取哪种坐标系是看哪种坐标系比较方便,在直角坐标系下处理直线、平移等非常方便;在极坐标系下,旋转操作非常方便。如果想在直角坐标系下进行旋转操作,则需要旋转矩阵进行操作。
旋转矩阵推导,方式一:
在极坐标系下一个点的坐标,用角度和长度表示即可,在直角坐标系下一个点的坐标,用x,y来表示
![equation?tex=x%3Drcos%5Cphi](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/3ae55afa344f887c7ce53f61fcd2329e.png)
![equation?tex=y%3Dr+sin%5Cphi](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/d18ffd7baf861279508a0ba62ed1f579.png)
![equation?tex=x%5E%7B%27%7D%3Dr+cos%28%5Cphi%2B%5Ctheta%29%3Drcos%5Cphi+cos%5Ctheta+-rsin%5Cphi+sin+%5Ctheta%3Dxcos+%5Ctheta-ysin+%5Ctheta](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6a9293cd63321ce793b8694819cb4ab3.png)
![equation?tex=y%5E%7B%27%7D%3Drsin%28%5Cphi%2B%5Ctheta%29%3Dr+cos+%5Cphi+sin%5Ctheta%2Brsin+%5Cphi+cos%5Ctheta+%3Dxsin%5Ctheta%2Bycos+%5Ctheta](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f9b65bee8babaffa0a26315a58952215.png)
得出
![aceac50b2262590aca47b1b9e848c002.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c370ca5bbbdd27f4e7d7036c9f78685c.png)
所以旋转矩阵为
![9103543684a5a14170392518297bdad1.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/daadba2af01deebb2be47a5d4330b330.png)
旋转矩阵的推导,方式二:
A点相对于老坐标系(黑色坐标系)的方位与B点相对于新坐标系(红色坐标系)的方位一致,因此
B点坐标,在新坐标系下,坐标值与 A点坐标,在老坐标系下,坐标值 一样一样的
那么A点在老坐标系下的坐标值(x,y)是已知的,因此只要知道,新坐标系相对于老坐标系的旋转情况(旋转矩阵)就能知道,B点在老坐标系下的坐标(x',y')了
即(x',y')=旋转矩阵*(x,y)
(1) 老坐标系下x轴(黑色)的单位基矢i可以表示为:
![b8f51941e2077e5552b3a0c148edd120.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/88d37e62dda69671f6089445e3354092.jpeg)
y轴的单位基矢j,相当于x轴的单位基矢i逆时针旋转90°,可以表示为:
![57743a9692a9a20494878bab3de4aa72.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/d07be89b32a7a1d0bd21af1f8526b016.jpeg)
(2)我们现在写出新坐标系的旋转情况,
新坐标系的x轴相对于老的x轴旋转了θ则
![c41961d5c754155996ad68b21c7ad0a3.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/134d85166dc9e4e730e2290cab90ef8d.jpeg)
新坐标系的y轴相对于老的y轴旋转了θ则
![bd96e9e2178322f66603bb8e9691b110.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/5c8f2ea209290851fe9e809f3f414b98.jpeg)
新坐标系相对于老坐标系的旋转可表示为(i',j'),即旋转矩阵
![fbd3b6170cef5cf8ea1899fbe3fb0989.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/5fae63e3514e29d9e9b3f8759812b394.jpeg)
(3)因此得出(x',y')=旋转矩阵*(x,y)
![aceac50b2262590aca47b1b9e848c002.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c370ca5bbbdd27f4e7d7036c9f78685c.png)
方式一是他的代数解释,方式二更像几何图像解释,更直观,两者一致
P.S. 公式写法不专业(懒),大家领会意思就行!