【记录D435i安装和使用】

记录D435i安装和使用

安装

1. 相关依赖安装

sudo apt install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev libusb-1.0-0-dev 

2. 下载源码并编译

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense 
cd librealsense && mkdir build && cd build 
cmake .. -DFORCE_RSUSB_BACKEND=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release 
make -j$(nproc) 
sudo make install
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera

3. 验证是否安装成功

realsense-viewer

使用

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

另起一个终端

rviz

在rviz中选择add - by topic 可以选择需要可视化的topic；另外还需要在displays的fixed frame中选择camera_link，否则看不到camera下的topics。