我感觉D435i的使用有必要写出一篇教程，怎么烧写升级固件，更改分辨率帧率，标定，发布IMU数据等等

我感觉D435i的使用有必要写出一篇教程，怎么烧写升级固件，更改分辨率，标定，发布IMU数据等等

如何查看D435i的内部参数。

可以说把D435i弄熟弄烂了，再跑起SLAM要轻松得多。

大部分SLAM给了现成的代码，只需要发布它要订阅的图像话题和IMU话题，然后同时做好标定这块，有标定参数，然后SLAM这块代码跑起来自然发布位置话题我们直接用就可以了，这样都不需要怎么看其代码，单纯用起来的话。vins和MSCKF都是这样，当然vins不厚道，没有给出最好的参数。

可以说D435i涉及到的操作比较多，我感觉应该需要有这方面的一个系列教程，不知道官方有没有。

要D435i发布IMU话题要修改launch文件这个我已经多次遇到了，之前弄vins，到现在弄MSCKF，都有。

使用realsense拍摄数据运行msckf-vio（转载）_小觅相机 运行msckf-CSDN博客

发布IMU话题也看看这篇博客（主要也是看这篇，其他的似乎都是参考这篇的）

如何用Realsense D435i运行VINS-Mono等VIO算法 获取IMU同步数据（转载）_realsense中imu-CSDN博客

下面的总结也是截取自： 如何用Realsense D435i运行VINS-Mono等VIO算法 获取IMU同步数据（转载）_realsense中imu-CSDN博客

为了发布IMU话题，然后还和相机时间同步，对rs_camera.launch修改的地方有两处

改了之后再运行 下面命令启动即可，可以看到可以看到发布的topic变成了"/camera/imu"

没修改之前 realsense d435i在ROS中发布的IMU数据分成了两个：
“/camera/gyro/sample” 发布角速度
“/camera/accel/sample” 发布线加速度

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 

rs-sensor-control

realsense相机内参获得方法_执行rs-sensor-control后不显示相机序列号-CSDN博客

这里告知T265的相机内参可以这么获得，不知道D435i的是不是这个命令也是的？

在ros环境下的RealsenceT265标定以及Vins mono运行

在ros环境下的RealsenceT265标定以及Vins mono运行_basalt相机标定教程-CSDN博客

这里也是这么说的，也是用这个命令，我还找到了可以通过realsense-viewer直接获取。

T265/D435i相机和相机与IMU参数获取，也可以通过realsense-viewer直接获取_获取t265-CSDN博客

Undistortion color image D455 · Issue #1580 · IntelRealSense/realsense-ros · GitHub

这里提供了这种方式查看D435i相机内参

Kalibr标定Intel D435i相机_联合标定结果 评价-CSDN博客

更改分辨率

这里有视频演示怎么修改435i分辨率和帧数。

https://v.youku.com/v_show/id_XNDk5MTA4MzQwOA==.html

升级D435i的固件版本在realsense-viewer里面升级，这里也可以查看固件版本，也可以用rs-sensor-control查看D435i的固件版本（而且会显示推荐的版本），然后我们再去realsense-viewer里升级成推荐的版本。有时版本不对可能出现一些报错。

查看D435i有哪些帧率和分辨率，用的命令：rs-enumerate-device    

realsense的github上有介绍

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/58d99783cc2781b1026eeed959aa3f7b562b20ca/tools/enumerate-devices/readme.md

启动D435i的launch文件我也有专门一篇博文写。

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114272431

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