从零开始搭建ROS下Intel RealSense D435i的使用环境（全安装流程记录）

为了关闭Intel D435i相机的双目红外结构光，发现它只能在ROS环境下才可以关闭，
windows下实现不了，所以就开始了漫漫的安装配置之路，希望对阅读的各位有所帮助。

一、Ubuntu16.04安装

若已经完成安装，可以直接跳过该部分。
这里不再过分花时间进行赘述，可以参考这篇博客，记录的很全面了。
Ubuntu16.04的安装
之后在安装后为了更好地进行全屏以及和windows进行文件共享，可以继续参考如下文章：
安装VMwareTools
其中，我在进行安装配置完成后遇到了Ubuntu连接不上网的问题，这对后续安装ROS影响很大，如果你也遇到了，解决方法如下：
Ubuntu16.04连接不上网的解决方案

二、Ubuntu16.04下的ROS安装

1、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv 76F1A20FF987672F

3、更新package

sudo apt-get update

4、安装ROS kinetic

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5、初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

注意：这步有很大概率会出现问题，大多数问题都集中在第二步，如果是第一步报错，可以试着再重新执行一下，可能就会成功。第二步往往会会报出：the read operation is timed out
此时，依次执行如下命令：

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep

执行完毕后再重新执行初始化rosdep就可以顺利执行成功了！
6、配置ros环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、安装依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

至此，ros安装成功。保险起见，进行测试是否安装成功。
（1）打开第一个终端，输入命令：

roscore

终端出现如下：

能够看到安装的ros版本号等。
（2）保持该终端不动，打开第二个终端，输入命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

小乌龟成功出现，但还无法移动。
（3）打开第三个终端，输入如下命令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时可以通过方向键控制小乌龟进行移动。
（4）打开第四个终端，输入命令：

rosrun rqt_graph rqt_graph

能够查看ros的节点信息，ros安装完毕。

三、cmake升级替换

ubuntu 16.04 默认安装的 cmake 版本为 3.5，但是相机SDK编译需要更高的版本，所以需要升级cmake。
不能直接执行命令：sudo apt-get autoremove cmake，执行完后ROS将无法使用。因此可以建立软连接的方式。
首先进入任意文件夹下，这里选择下载文件夹中，并且以下载3.13为例子。

cd ~/Download
wget https://cmake.org/files/v3.13/cmake-3.13.0-Linux-x86_64.tar.gz
tar -xzvf cmake-3.13.0-Linux-x86_64.tar.gz

建立软连接：

# 解压出来的包，将其放在 /opt 目录下，其他目录也可以，主要别以后不小心删了
sudo mv cmake-3.13.0-Linux-x86_64 /opt/cmake-3.13.0

# 建立软链接
sudo ln -sf /opt/cmake-3.13.0/bin/*  /usr/bin/

# 查看 cmake 版本
cmake --version

至此，对cmake升级替换完成，不会影响ROS的使用。

四、相机SDK安装（注意：安装时不要连接相机）

1、更新环境

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

2、下载包

git clone -b v2.50.0 https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

3、安装依赖

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

sudo apt-get install libglfw3-dev

4、安装realsense所需的内核模块
首先进入到clone的文件夹下

cd librealsense

./scripts/setup_udev_rules.sh

下一步的在运行脚本时候可能会失败，建议连接手机热点就可以成功。时间会比较长

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

5、编译安装

mkdir build && cd build

cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true

sudo make uninstall && make clean && make -j8 && sudo make install

成功后，在终端打开viewer，连接摄像头就能看到内容

realsense-viewer

五、安装对应的ROS接口

以下方式二选一即可：
（1）直接安装

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera

（2）源码编译的安装方式

mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/src

两个库均克隆到src下，注意需要安装和上述SDK对应的ros接口库，可以在如下位置找到文件并进行查看：

确定完毕后可以进行对应库的克隆。

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

然后，执行编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

-------分割线---------

此时，执行下列的命令启动RealSense的ROS节点。

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

出现“RealSense Node Is Up!”就说明节点启动成功了，这个节点会发布以下一些Topic，我们可以利用rostopic list查看现有的Topic，或者利用RViz或者rqt_image_view等工具订阅这些Topic，就可以显示数据了。可以使用rqt_image_view订阅image_raw话题。
至此，安装完毕。终于可以关闭红外结构光了。

六、关闭红外结构光

打开一个新的终端，输入rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure启动Reconfigure节点，如下。

将其设置为off，即可关闭红外结构光。
对比图如下：


注意：上述只是临时关闭，下一次使用又会自动打开。如果想要永久关闭，可以参考这篇文章：https://blog.csdn.net/Hanghang_/article/details/103612300

终于结束了，为了关闭这个可真不容易。

参考文章

1.https://zhaoxuhui.top/blog/2020/09/09/intel-realsense-d435i-installation-and-use.html#3%E6%B5%8B%E8%AF%95%E4%B8%8E%E4%BD%BF%E7%94%A8
2. https://blog.csdn.net/qq_38153833/article/details/124153434
3.https://blog.csdn.net/zou_albert/article/details/109449404