基于AUTOSAR的汽车电子项目--电动助力转向系统

小蘑菇二号

已于 2024-03-18 21:47:04 修改

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文章标签：汽车 AUTOSAR

于 2024-03-18 21:45:21 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/MHD0815/article/details/136822586

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基于AUTOSAR的汽车电子项目开发通常涵盖广泛的领域，例如动力系统控制、车身电子、信息娱乐系统、高级驾驶辅助系统（ADAS）等。以下是一个简化的示例项目，展示了如何在AUTOSAR环境下开发一个电动助力转向系统（Electric Power Steering, EPS）的控制软件：

一项目概述：

开发一款面向新能源汽车的EPS控制软件，通过采集方向盘角度、车速等信息，根据驾驶员的转向意图和车辆行驶状态计算助力扭矩，驱动电机提供适当的转向助力。

1 项目构成：

1需求分析阶段：
- 1 确定EPS控制器的关键功能需求和性能指标，如响应时间、助力精度、故障诊断和冗余控制等。
2 AUTOSAR设计阶段：
- 根据需求，将系统划分为多个软件组件（SWC），如：
  - 方向盘角度检测模块（SteeringAngleSensor）：负责读取方向盘角度传感器数据。
  - 车速检测模块（VehicleSpeedSensor）：读取车速传感器数据。
  - 助力扭矩计算模块（TorqueCalculator）：根据采集的数据计算所需的助力扭矩。
  - 电机控制模块（MotorController）：根据计算出的扭矩控制电机工作。
3 应用层开发：
- 使用AUTOSAR开发工具（如EB tresos Studio、Vector DaVinci Configurator Pro等）创建各个SWC，并实现其功能。
- 通过RTE（Runtime Environment）定义和配置组件间的接口和通信关系。
4 基础软件配置：
- 配置AUTOSAR OS，定义任务优先级、堆栈大小和调度策略。
- 配置通信栈（如基于CAN总线的通信），定义ECU间的服务和端口。
5 集成与测试：
- 使用集成开发环境将所有组件打包成一个可部署的软件组件（Software Component Set, SCS）。
- 在仿真环境中或实际硬件平台上进行集成测试，包括单元测试、集成测试和系统测试。
6 部署与验证：
- 将软件部署到EPS控制单元（ECU）中，通过车载网络与其他ECU交互，如BCM（Body Control Module）、BCMII（Body Control Module II）等。
- 在实验室和实车上进行功能验证和性能评估。

尽管没有提供详细的代码实现，但上述流程概括了一个基于AUTOSAR的EPS控制软件开发项目的全过程。在实际开发中，每个模块都需要遵循AUTOSAR的开发规范和接口定义，使用特定的工具和方法论进行开发和集成。

二伪代码实现

1 方向盘角度检测：

方向盘角度检测通常由车辆上的转向角传感器来完成，它会输出与方向盘转动角度相对应的电信号。在嵌入式系统中，获取这个信号并转换成角度数据的过程可以分为以下几个步骤：

1. 硬件连接：

- 在硬件层面，需要确保转向角传感器（如非接触式的磁编码器或者接触式的电位计）正确连接到微控制器（MCU）的模拟输入或数字接口上。

2. 读取传感器数据：

- 对于电位计型传感器，可以通过ADC（模数转换器）读取电压值，然后转换为角度。
- 对于磁编码器，可以通过读取其输出的脉冲信号计算角度。

3. 代码实现示例

（这里仅提供一种简化的模拟实现，具体实现取决于所使用的MCU类型和传感器类型）：


// 假设我们使用的是电位计传感器，并且已经将其连接到ADC0通道上
#define MAX_ADC_VALUE 4095 // ADC的最大分辨值，假设12位ADC

// 获取ADC值并转换为角度
int getSteeringAngle(void) {
    int raw_adc_value;
    int steering_angle;

    // 读取ADC值
    raw_adc_value = readADC(ADC_CHANNEL_STEERING_ANGLE); // 假设readADC是一个已定义好的函数来读取指定ADC通道的值

    // 转换为角度，假设满量程ADC值对应360度转向角
    steering_angle = (raw_adc_value * 360) / MAX_ADC_VALUE;

    // 如果传感器的方向与预期相反，则需要翻转角度
    // （这一步视实际情况而定）
    // if (steering_direction == REVERSE) {
    //     steering_angle = 360 - steering_angle;
    // }

    return steering_angle;
}

// 示例的readADC函数（仅示意，实际请根据MCU手册编写）
int readADC(int channel) {
    // 这里应当包含初始化ADC、选择通道、启动转换、等待转换完成等步骤
    // 并最终返回读取到的ADC原始数值
    // ...
    // return adc_result; 
}

对于更复杂的系统，可能还需要考虑滤波算法去除噪声、校准偏移量、温度补偿等因素。同时，在AUTOSAR框架下，这部分功能可能会被封装在特定的基础软件组件（例如Sensor Driver）中，通过RTE与应用层交互。

2 车速检测模块

在基于AUTOSAR的汽车电子项目中，车速检测模块通常会通过车辆CAN总线获取车速信息，这里给出一个简化的车速检测模块伪代码示例：

// 假设有以下接口定义
class IVehicleSpeedReader {
public:
    virtual ~IVehicleSpeedReader() {}
    virtual bool initCANCommunication() = 0;
    virtual float readVehicleSpeed() const = 0;
};

// 车速检测模块的Runnable Object
class VehicleSpeedDetectionRunnable : public RunnableObject {
public:
    VehicleSpeedDetectionRunnable(IVehicleSpeedReader& speedReader, ISpeedDataSender& sender);

    // 初始化方法，由RTE调用
    void Run() override;

private:
    IVehicleSpeedReader& speedReader_;
    ISpeedDataSender& sender_; // 假设这是一个用于发送数据到其他模块的接口
};

VehicleSpeedDetectionRunnable::VehicleSpeedDetectionRunnable(IVehicleSpeedReader& speedReader, ISpeedDataSender& sender)
    : speedReader_(speedReader), sender_(sender) {}

void VehicleSpeedDetectionRunnable::Run() {
    if (!speedReader_.initCANCommunication()) {
        // 初始化CAN通信失败处理...
        return;
    }

    while (true) {
        float vehicleSpeed = speedReader_.readVehicleSpeed();
        
        // 发送车速数据到其他模块
        sender_.sendVehicleSpeed(vehicleSpeed);

        rte_.Sleep(SamplingPeriod); // 假设rte_是RTE接口，SamplingPeriod为采样周期
    }
}

// 示例的CAN通信及车速读取实现（通常由OEM或供应商根据具体车辆总线协议编写）
class CANBasedVehicleSpeedReader : public IVehicleSpeedReader {
public:
    bool initCANCommunication() override {
        // 初始化CAN通信接口，订阅车速相关的CAN报文ID
        // ...
        return true; // 初始化成功
    }

    float readVehicleSpeed() const override {
        // 通过CAN总线读取车速信息
        // ...
        // 解析接收到的CAN报文，提取车速数据
        float speed_kmph = extractSpeedFromCANFrame(canFrame);
        return speed_kmph; // 返回当前读取到的车速值
    }

private:
    // 假设这是解析CAN帧获取车速的辅助函数
    float extractSpeedFromCANFrame(CANFrame& frame) const {
        // ...
        return speed_kmph;
    }
};

在实际的AUTOSAR项目中，车速信息通常是从车辆的CAN总线上获取的，通过解析特定的CAN报文获得车速数据。而且，数据的发送和接收通常会通过RTE接口和AUTOSAR的通信栈来实现，此处简化为了直接调用ISpeedDataSender接口。同时，由于涉及到CAN通信，这部分代码往往需要根据具体的CAN通信协议和报文格式来编写。

3 助力扭矩计算模块

在基于AUTOSAR的汽车电子项目中，助力扭矩计算模块的实现通常依赖于特定的控制算法。这里给出一个简化的助力扭矩计算模块伪代码示例，展示如何根据方向盘角度和车速计算助力扭矩：

// 假设有以下接口定义
class ITorqueCalculator {
public:
    virtual ~ITorqueCalculator() {}
    virtual float calculateAssistTorque(float steeringAngle, float vehicleSpeed) const = 0;
};

// 助力扭矩计算模块的实现
class AssistTorqueCalculator : public ITorqueCalculator {
public:
    AssistTorqueCalculator(/* 可能的参数，例如控制参数 */)
        : /* 初始化成员变量 */ {}

    float calculateAssistTorque(float steeringAngle, float vehicleSpeed) const override {
        // 根据具体控制算法计算助力扭矩
        // 这部分可以根据车辆特性和工程设计需求来调整
        
        // 简化的示例算法，实际应用中可能非常复杂
        float baseTorque = getBaseTorque(steeringAngle);
        float speedFactor = getSpeedFactor(vehicleSpeed);
        float assistTorque = baseTorque * speedFactor;

        // 添加必要的边界检查和饱和控制
        assistTorque = limitTorqueValue(assistTorque);

        return assistTorque;
    }

private:
    // 示例的辅助函数，根据方向盘角度获取基础扭矩
    float getBaseTorque(float steeringAngle) const {
        // ...
        return baseTorque;
    }

    // 示例的辅助函数，根据车速计算速度补偿因子
    float getSpeedFactor(float vehicleSpeed) const {
        // ...
        return speedFactor;
    }

    // 边界检查和饱和控制
    float limitTorqueValue(float torque) const {
        // 设置最大和最小扭矩值
        constexpr float minTorque = 0.0f;
        constexpr float maxTorque = 1000.0f; // 示例值，实际取决于电机性能

        return std::clamp(torque, minTorque, maxTorque);
    }
};

在实际的AUTOSAR项目中，助力扭矩的计算会根据汽车工程师设计的控制算法来进行，这个算法可能非常复杂，包括但不限于PID控制、模糊控制、滑模控制等，并且会根据车辆的动态特性、驾驶员的输入和其他车辆状态参数（如侧向加速度、横摆角速度等）进行优化设计。本示例中的getBaseTorque和getSpeedFactor函数是为了简化演示而设计的，实际中可能包含更多的计算逻辑。

4 电机控制模块

在基于AUTOSAR的汽车电子项目中，电机控制模块通常负责接收助力扭矩命令并控制电机工作。这里给出一个简化的电机控制模块伪代码示例：

// 假设有以下接口定义
class IMotorController {
public:
    virtual ~IMotorController() {}
    virtual bool initMotorCommunication() = 0;
    virtual void setAssistTorque(float torque) = 0;
};

// 电机控制模块的Runnable Object
class MotorControlRunnable : public RunnableObject {
public:
    MotorControlRunnable(IMotorController& motorCtrl, ITorqueReceiver& torqueReceiver);

    // 初始化方法，由RTE调用
    void Run() override;

private:
    IMotorController& motorController_;
    ITorqueReceiver& torqueReceiver_; // 假设这是一个用于接收扭矩数据的接口
};

MotorControlRunnable::MotorControlRunnable(IMotorController& motorCtrl, ITorqueReceiver& torqueReceiver)
    : motorController_(motorCtrl), torqueReceiver_(torqueReceiver) {}

void MotorControlRunnable::Run() {
    if (!motorController_.initMotorCommunication()) {
        // 初始化电机通信失败处理...
        return;
    }

    while (true) {
        float torqueCommand = torqueReceiver_.receiveAssistTorque();

        // 设置电机的助力扭矩
        motorController_.setAssistTorque(torqueCommand);

        rte_.Sleep(SamplingPeriod); // 假设rte_是RTE接口，SamplingPeriod为采样周期
    }
}

// 示例的电机控制实现（通常由OEM或供应商根据电机控制协议编写）
class PWMBasedMotorController : public IMotorController {
public:
    bool initMotorCommunication() override {
        // 初始化PWM控制器和其他硬件资源
        // ...
        return true; // 初始化成功
    }

    void setAssistTorque(float torque) override {
        // 将扭矩值转化为PWM信号的占空比或者其他控制参数
        // ...
        applyTorqueToMotor(torque);
    }

private:
    // 假设这是将扭矩转化为电机控制信号的辅助函数
    void applyTorqueToMotor(float torque) {
        // ...
    }
};

在实际的AUTOSAR项目中，电机控制模块可能通过PWM信号、CAN通信或其他电气接口与电机控制器交互，具体实现取决于电机控制器的硬件接口和通信协议。扭矩值可能需要经过一系列的变换和滤波处理才能最终转化为电机控制器能够识别和执行的控制信号。本示例简化了许多这些细节，重点在于展示如何根据接收到的扭矩命令调整电机输出。

5 上层应用

在AUTOSAR开发环境中，应用层代码的具体实现会与所使用的开发工具和中间件紧密关联。这里，我们可以结合之前给出的方向盘角度检测模块、车速检测模块、助力扭矩计算模块和电机控制模块的伪代码，构造一个基于AUTOSAR的整体应用层代码框架示例。但由于AUTOSAR开发中涉及大量的配置和接口调用，实际代码会包含许多与RTE（Runtime Environment）和BSW（Basic Software）交互的部分，这里仍以伪代码形式展现整个流程：


// 假设有以下接口和实现类
class ISteeringAngleSensor {...};
class SteeringAngleSensorImpl : public ISteeringAngleSensor {...};
class IVehicleSpeedReader {...};
class CANBasedVehicleSpeedReader : public IVehicleSpeedReader {...};
class ITorqueCalculator {...};
class AssistTorqueCalculator : public ITorqueCalculator {...};
class IMotorController {...};
class PWMMotorController : public IMotorController {...};
class ISensorDataSender {...};
class TorqueDataSender : public ISensorDataSender {...};

// 应用层组件的Runnable Objects
class SteeringAngleSensorRunnable : public RunnableObject {...};
class VehicleSpeedDetectionRunnable : public RunnableObject {...};
class AssistTorqueCalculationRunnable : public RunnableObject {...};
class MotorControlRunnable : public RunnableObject {...};

// 主程序入口（非严格意义上的AUTOSAR代码，但在实际项目中起到类似作用）
int main() {
    // 创建并初始化传感器、车速读取器、扭矩计算器和电机控制器实例
    ISteeringAngleSensor* steeringAngleSensor = new SteeringAngleSensorImpl();
    IVehicleSpeedReader* vehicleSpeedReader = new CANBasedVehicleSpeedReader();
    ITorqueCalculator* torqueCalculator = new AssistTorqueCalculator();
    IMotorController* motorController = new PWMMotorController();

    // 创建并初始化Runnable Objects
    RunnableObject* steeringAngleSensorRunnable = new SteeringAngleSensorRunnable(*steeringAngleSensor, /* Sensor Data Sender */);
    RunnableObject* vehicleSpeedDetectionRunnable = new VehicleSpeedDetectionRunnable(*vehicleSpeedReader, /* Speed Data Sender */);
    RunnableObject* torqueCalculationRunnable = new AssistTorqueCalculationRunnable(*torqueCalculator, /* Speed Data Receiver */, /* Steering Angle Receiver */);
    RunnableObject* motorControlRunnable = new MotorControlRunnable(*motorController, /* Torque Receiver */);

    // 注册Runnable Objects到RTE（这部分代码通常由AUTOSAR工具自动生成和处理）
    registerRunnableObjectsToRTE(steeringAngleSensorRunnable, vehicleSpeedDetectionRunnable, torqueCalculationRunnable, motorControlRunnable);

    // 启动AUTOSAR环境运行（这部分由AUTOSAR运行时环境提供）
    startAUTOSARRuntimeEnvironment();

    // 主程序不会在这里结束，而是交给AUTOSAR环境管理运行

    // 清理资源（在实际项目中，资源的生命周期通常由AUTOSAR环境管理）
    delete steeringAngleSensorRunnable;
    delete vehicleSpeedDetectionRunnable;
    delete torqueCalculationRunnable;
    delete motorControlRunnable;
    delete steeringAngleSensor;
    delete vehicleSpeedReader;
    delete torqueCalculator;
    delete motorController;

    return 0;
}

// 注：上述main函数并非AUTOSAR项目中的实际存在形式，而是为了展示各模块如何组织和配合。

在AUTOSAR项目中，应用层的组件之间会通过RTE进行通信和数据交换，而不是直接调用彼此的方法。上述代码并未体现这一特性，实际上这部分通信逻辑会由RTE通过配置文件和接口调用来实现。在实际项目中，开发者主要关注各个模块的功能实现，而组件间的集成和通信则是通过AUTOSAR工具和标准规范来保证的。

6 基础软件（BSW）的配置

在AUTOSAR架构中，基础软件（BSW）的配置和实现通常是通过XML配置文件以及相关的基础软件模块（如ECU抽象层、驱动程序、通信堆栈等）来完成的，而非直接编写实现代码。下面以一种简化的方式来说明基础软件配置的基本思想，但请注意，真实场景下需要使用专用的AUTOSAR开发工具（如Vector DaVinci Configurator, EB tresos Studio等）来进行配置，并且涉及到复杂的层次结构和众多细节。

假设我们要配置一个基本的CAN通信模块，以下是一种可能的配置逻辑概述：

/* 这不是实际的编程代码，而是对配置过程的一种概念性描述 */

// 配置文件 (例如: CDD / ECUExtract.arxml 或 RTE-related XML)
<Configuration>
  <!-- 定义ECU抽象层 -->
  <ECUAbstraction id="MyECU">
    <!-- 包含的硬件资源 -->
    <HWResources>
      <!-- CAN控制器 -->
      <CAN_Controller id="CAN0" instance="0">
        <!-- 物理通道及波特率 -->
        <PhysicalLayer>...</PhysicalLayer>
        <BitRate>500000</BitRate>
      </CAN_Controller>
    </HWResources>

    <!-- CAN通信堆栈配置 -->
    <CAN_Stack id="CANComStack">
      <!-- 绑定到CAN控制器 -->
      <AttachedToController>CAN0</AttachedToController>
      <!-- 配置通信任务优先级、周期等 -->
      <TaskParameters>...</TaskParameters>
    </CAN_Stack>

    <!-- CAN接收/发送端口定义 -->
    <RTE_Components>
      <!-- CAN接收端口 -->
      <ReceivePort id="CanRxPort">
        <!-- 关联到CAN通信堆栈 -->
        <BoundToCANStack>CANComStack</BoundToCANStack>
        <!-- 配置ID过滤规则等 -->
        <FilterRules>...</FilterRules>
      </ReceivePort>

      <!-- CAN发送端口 -->
      <SendPort id="CanTxPort">
        <!-- 关联到CAN通信堆栈 -->
        <BoundToCANStack>CANComStack</BoundToCANStack>
      </SendPort>
    </RTE_Components>
  </ECUAbstraction>
</Configuration>

以上伪代码展示了在AUTOSAR中配置CAN通信模块的一些关键步骤，包括定义ECU抽象层、硬件资源、通信堆栈以及相关的RTE端口。实际的配置文件会更为复杂，包括错误处理机制、网络管理、时间触发通信（如果适用）等更多细节。

一旦配置完毕，工具链会自动生成相应的C代码和其他必要文件，这些文件会被编译进最终的汽车电子控制单元（ECU）固件中。因此，基础软件配置工作主要是设计人员在开发工具界面操作完成，而非直接编写实现代码。

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