【FreeRTOS】学习笔记（十一）

开启任务调度器

vTaskStartScheduler()

作用：用于启动任务调度器，任务调度器启动后，FreeRTOS便会开始进行任务调度
该函数的内部实现，如下：

1. 创建空闲任务
2. 如果使能软件定时器，则创建定时器任务
3. 关闭中断，防止调度器开启之前或过程中，受中断干扰，会在运行第一个任务时打开中断
4. 初始化全局变量，并将任务调度器的运行标志设置为已运行
5. 初始化任务运行事件统计功能的时基定时器
6. 调用函数xPortStartScheduler()

xPortStartScheduler()

作用：该函数用于完成启动任务调度器中与硬件架构相关的配置部分，以及启动第一个任务
该函数的内部实现，如下：

1. 检测用户在FreeRTOSConfig.h文件中对中断的相关配置是否有误
2. 配置PendSV和SysTick的中断优先级为最低优先级
3. 调用函数vPortSetupTimerInterrupt()配置SysTick
4. 初始化临界区嵌套计数器为0
5. 调用函数prvEnableVFP()使能FPU
6. 调用函数prvStartFirstTask()启动第一个任务

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启动第一个任务

假设我们要启动的第一个任务是任务A，那么就需要将任务A的寄存器恢复到CPU寄存器
任务A的寄存器值，在一开始创建任务时就保存在任务堆栈里边
注意：

1. 中断产生时，硬件自动将xPSR，PC(R15)，LR(R14)，R12,R3-R0保存和恢复；而R4-R11需要手动保存和恢复
2. 进入中断后硬件会强制使用MSP指针，此时LR(R14)的值将会被自动被更新为特殊的EXC_RETURN

prvStartFirstTask()

作用：用于初始化启动第一个任务前的环境，主要是重新设置MSP指针，并使能全局中断

1. 什么是MSP指针？
   程序在运行过程中需要一定的栈空间来保存局部变量等一些信息。当有信息保存到栈中时，MCU会自动更新SP指针，ARM Cortex-M内核提供了两个栈空间：
   主堆栈指针(MSP)：它由OS内核、异常服务例程以及所有需要特权访问的应用程序代码来使用。
   进程堆栈指针(PSP)：用于常规的应用程序代码（不处于异常服务例程中时）

在FreeRTOS中，中断使用MSP，中断以外使用PSP。

2. 为什么是0xE000ED08？
   因为需从0xE000ED08获取向量表的偏移，为啥要获得向量表呢？因为向量表的第一个是MSP指针！取MSP的初始值的死了是先根据向量表的位置寄存器VTOR(0xE000ED08)来获取向量表存储的地址；
   在根据向量表存储的地址，来访问第一个元素，也就是初始的MSP

vPortSVCHandler()

当使能了全局中断，并且手动触发SVC中断后，就会进入到SVC的中断服务函数中

1. 通过pxCurrentTCB获取优先级最高的就绪态任务的任务栈地址，优先级最高的就绪态任务是系统将要运行的任务。
2. 通过任务的栈顶指针，将任务栈中的内容出栈到CPU寄存器中，任务栈中的内容在调用任务创建函数的时候，已初始化，然后设置PSP指针
3. 通过往BASEPRI寄存器中写0，允许中断
4. R14是链接寄存器LR，在ISR中（刺客我们在SVC的ISR中），它记录了异常返回值EXC_RETURN，而EXC_RETURN只有6个合法的值（M4、M7）,如下表所示：

描述	使用浮点单元	未使用浮点单元
中断返回后进入Handler模式，并使用MSP	0xFFFFFFE1	0xFFFFFFF1
中断返回后进入线程模式，并使用MSP	0xFFFFFFE9	0xFFFFFFF9
中断返回后进入线程模式，并使用PSP	0xFFFFFFED	0xFFFFFFFD

SVC中断只在启动第一次任务时会调用一次，以后均不会调用