教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（九）

最新推荐文章于 2024-04-19 11:43:02 发布

天之博特TIANBOT

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分类专栏： TIANRACER F1TENTH 阿克曼结构移动机器⼈的gazebo仿真文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/TIANBOT/article/details/124862279

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本文介绍了如何在gazebo仿真环境中替换阿克曼小车模型，使用STL或dae模型提升视觉效果，并分享了TEB（Timed Elastic Band）局部规划器的参数调优技巧，包括速度、加速度约束、转向半径、膨胀系数等，以及如何通过rqt_reconfigure动态调参。

摘要由CSDN通过智能技术生成

第九章、模型替换以及TEB调参技巧

1.前言

上节内容让小车在gazebo仿真环境中实现导航，本节内容重点介绍一下gazebo仿真中的模型替换方法以及TEB调参的技巧。

2.模型替换

阿克曼小车项目从第四章开始完全使用的是自己写的模型，当然，用方块与圆柱构建的小车看上去自然不会太过于美观，那是否可以用其他精致的模型来替代方块圆柱呢？答案是肯定的，URDF支持加载STL与dae格式的模型文件。可以用第一章从SW中导出的tianracer模型来做一个替换。将第一章中的tianracer_description/meshes文件夹拷贝至racebot_description路径下，以替换base_link模型为例修改xacro文件中base_link的visual标签下的geometry标签，添加模型地址，以及在origin标签修改一下位置，代码如下：

<link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <!-- <box size="0.28 0.1 0.03"/> -->
                <mesh filename="package://racebot_description/meshes/base_link.STL" />
            </geometry>
            <origin xyz="-0.13 0 0" rpy="0 0 0" />            
            <material name="yellow">
                <color rgba="0.8 0.3 0.1 0.5" />
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <box size="0.28 0.1 0.03" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
        </collision>
    </link>

不要去动collision标签，如果改动则会影响之前计算的惯性参数，复杂模型的惯性参数并不好