之前ubuntu安PCL的时候出了些问题,干脆连整个系统一起重装了,各种用的顺手的软件也得重新安装一次,因此写个博客记录一下,以防万一以后还要重装.
(下面有很多东西都是其他博客或者网页中找到的)
目录
1 zsh与oh my zsh
个人觉得这个shell比ubuntu自带的bash好用一些 主要是tab健更好用
参考Ubuntu 下安装zsh和oh-my-zsh - stardsd - 博客园安装zsh
shell教程Shell 教程 | 菜鸟教程
安装zsh
sudo apt-get install zsh
安装oh my zsh
git clone git://github.com/robbyrussell/oh-my-zsh.git ~/.oh-my-zsh
创建配置文件
cp ~/.oh-my-zsh/templates/zshrc.zsh-template ~/.zshrc
设置zsh为默认的shell
chsh -s /bin/zsh
重启电脑即可使用zsh
若想换回bash
chsh -s /bin/bash
切换的时候如果不行,则添加sudo试试
除此之外,别忘了把bash配置文件(~./bashrc)添加的环境变量也放到zsh配置文件(~/.zshrc)中
如:.bashrc中source /opt/ros/melodic/setup.bash
.zshrc中要source /opt/ros/melodic/setup.zsh
除此之外,zsh不兼容问题no match find
在.zshrc中添加setopt no_nomatch
2 flameshot截图软件
sudo apt install flameshot
3 WPS
先去官网下载deb包WPS Office 2019 for Linux-支持多版本下载_WPS官方网站
然后安装
sudo dpkg -i /your_path_to/wps-office_11.1.0.8865_amd64.deb
打开之后提醒缺失某些字体
不过感觉也没多大影响,网上一些博客下载字体的网站打不开,就懒得找了,就这样吧,嗯。
4 谷歌浏览器
不喜欢自带的火狐于是换成谷歌
参考ubuntu 18.04 安装google浏览器_Diana_Z的博客-CSDN博客_ubuntu18.04安装谷歌浏览器
添加源
sudo wget http://www.linuxidc.com/files/repo/google-chrome.list -P /etc/apt/sources.list.d/
添加密钥
wget -q -O - https://dl.google.com/linux/linux_signing_key.pub | sudo apt-key add -
更新系统软件列表
sudo apt-get update
安装
sudo apt-get install google-chrome-stable
5 vim
sudo apt-get install vim
vim常用指令 https://m.wang1314.com/doc/webapp/topic/20075743.html
6 Gazebo模型下载
参考:
gazebo模型下载以及配置_sunshine-CSDN博客_gazebo模型库
roscore
gazebo
cd ~/.gazebo/
ls
mkdir -p models
ls
cd ~/.gazebo/models/
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
ls
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf
报错启动gazebo时,[Err] [REST.cc:205] Error in REST request_求知小鸟-CSDN博客
修改.ignition/fuel/config.yaml 文件
sudo gedit .ignition/fuel/config.yaml
将url: https://api.ignitionfuel.org
改为url: https://api.ignitionrobotics.org
7 Eigen
表示矩阵和向量
纯头文件搭建起来的库,使用时只需要引入头文件,不需要链接到库文件(因为没有库文件)
sudo apt-get install libeigen3-dev
8 Sophus
李代数
https://github.com/strasdat/Sophus
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
之后编译即可,无需安装
mkdir build
cd build
cmake ..
make
在后续的使用中发现部分程序找不到sophus因此还是安装一下
sudo make install
9 pip
python3 -version
电脑里python版本是3.6.9
sudo apt install python3-pip
10 vscode
官网下载vscode Download Visual Studio Code - Mac, Linux, Windows
sudo dpkg -i code_1.56.2-1620838498_amd64.deb
打开软件,在扩展程序处安装C/C++ 和中文简体插件(其它的看自己需要安装)
sudo apt install libglew-dev
11 Pangolin
下载源代码和依赖
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
sudo apt install libglew-dev
如果master不能编译成功,出现error: ISO C++1z does not allow dynamic exception specifications const Vec2 & normalizeExc () throw (IEX_NAMESPACE::MathExc); 切换到v0.6分支进行编译。
之后
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
12 Ceres
下载源码GitHub - ceres-solver/ceres-solver: A large scale non-linear optimization library
安装依赖
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
13 g2o
下载源码GitHub - RainerKuemmerle/g2o: g2o: A General Framework for Graph Optimization
安装依赖
sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
14 DBoW3
下载源码GitHub - rmsalinas/DBow3: Improved version of DBow2
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
15 PCL
参考Ubuntu18.04下PCL库的安装_1900的博客-CSDN博客
下载源码GitHub - PointCloudLibrary/pcl: Point Cloud Library (PCL)
安装依赖
sudo apt-get install libpcl-dev
sudo apt-get install pcl-tools
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
vtk问题Ubuntu18.04安装PCL(详细教程)_Zhangfei Wang-CSDN博客_ubuntu18.04安装pcl
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make
sudo make install
测试 在pcl文件夹下有一个test文件夹,有一个图 执行命令查看它
pcl_viewer office1.pcd
查看成功,则安装成功
16 aptitude
sudo apt-get install aptitude
17 Kalibr
参考Kalibr安装与使用_北络-CSDN博客_kalibr安装
安装依赖
sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev
直接使用
sudo pip install python-igraph --upgrad
不行的话使用
sudo pip uninstall igraph
sudo apt install python-igraph
先随便建一个文件夹,比如KALIBR,然后进入文件夹,创建一个src文件夹,把源代码下载到src里面。GitHub - ethz-asl/kalibr: The Kalibr visual-inertial calibration toolbox
然后在src里
catkin_init_workspace
cd ..
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4
第一个错误(第一次使用的时候没有遇到过,很神奇)
在编译的过程中我在67%时遇到了如下错误,按照github官网issue搜索到的解决方法解决并没有起到作用,多次编译之后它竟然神奇的自己好了。
官网解决方法:
第二个错误
官网解决方法:
第三个错误Camera-IMU标定工具Kalibr的编译_u010003609的博客-CSDN博客
将suitesprse文件夹下的CMakelist中的
ExternalProject_Add(suitesparse_src
CMAKE_ARGS -DCMAKE_C_COMPILER=${CMAKE_C_COMPILER} -DCMAKE_CXX_COMPILER=${CMAKE_CXX_COMPILER}
DOWNLOAD_COMMAND rm -f SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz && wget http://faculty.cse.tamu.edu/davis/SuiteSparse/SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz
PATCH_COMMAND tar -xzf ../SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz && rm -rf ../suitesparse_src-build/SuiteSparse && sed -i.bu "s/\\/usr\\/local\\/lib/..\\/lib/g" SuiteSparse/SuiteSparse_config/SuiteSparse_config.mk && sed -i.bu "s/\\/usr\\/local\\/include/..\\/include/g" SuiteSparse/SuiteSparse_config/SuiteSparse_config.mk && mv SuiteSparse ../suitesparse_src-build/
CONFIGURE_COMMAND ""
BUILD_COMMAND cd SuiteSparse && make library -j8 -l8
INSTALL_COMMAND cd SuiteSparse && mkdir -p lib && mkdir -p include && make install && cd lib && cp libamd.2.3.1.a libcamd.2.3.1.a libcholmod.2.1.2.a libcxsparse.3.1.2.a libldl.2.1.0.a libspqr.1.3.1.a libumfpack.5.6.2.a libamd.a libcamd.a libcholmod.a libcxsparse.a libldl.a libspqr.a libumfpack.a libbtf.1.2.0.a libccolamd.2.8.0.a libcolamd.2.8.0.a libklu.1.2.1.a librbio.2.1.1.a libsuitesparseconfig.4.2.1.a libbtf.a libccolamd.a libcolamd.a libklu.a librbio.a libsuitesparseconfig.a ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_LIB_DESTINATION}/ && cd .. && mkdir -p ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}/suitesparse && cd include && cp amd.h cholmod_matrixops.h SuiteSparseQR_definitions.h umfpack_load_symbolic.h umfpack_save_symbolic.h btf.h cholmod_modify.h SuiteSparseQR.hpp umfpack_numeric.h umfpack_scale.h camd.h cholmod_partition.h umfpack_col_to_triplet.h umfpack_qsymbolic.h umfpack_solve.h ccolamd.h cholmod_supernodal.h umfpack_defaults.h umfpack_report_control.h umfpack_symbolic.h cholmod_blas.h cholmod_template.h umfpack_free_numeric.h umfpack_report_info.h umfpack_tictoc.h cholmod_camd.h colamd.h umfpack_free_symbolic.h umfpack_report_matrix.h umfpack_timer.h cholmod_check.h cs.h umfpack_get_determinant.h umfpack_report_numeric.h umfpack_transpose.h cholmod_cholesky.h klu.h umfpack_get_lunz.h umfpack_report_perm.h umfpack_triplet_to_col.h cholmod_complexity.h ldl.h umfpack_get_numeric.h umfpack_report_status.h umfpack_wsolve.h cholmod_config.h RBio.h umfpack_get_symbolic.h umfpack_report_symbolic.h cholmod_core.h spqr.hpp umfpack_global.h umfpack_report_triplet.h cholmod.h SuiteSparse_config.h umfpack.h umfpack_report_vector.h cholmod_io64.h SuiteSparseQR_C.h umfpack_load_numeric.h umfpack_save_numeric.h ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}/suitesparse
)
改成
ExternalProject_Add(suitesparse_src
CMAKE_ARGS -DCMAKE_C_COMPILER=${CMAKE_C_COMPILER} -DCMAKE_CXX_COMPILER=${CMAKE_CXX_COMPILER}
DOWNLOAD_COMMAND rm -f SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz && wget -O SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz "https://github.com/jluttine/suitesparse/archive/v${VERSION}.tar.gz"
#DOWNLOAD_COMMAND wget "https://www.baidu.com"
PATCH_COMMAND tar -xzf ../SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz && mv suitesparse-${VERSION} ./SuiteSparse && rm -rf ../suitesparse_src-build/SuiteSparse && sed -i.bu "s/\\/usr\\/local\\/lib/..\\/lib/g" SuiteSparse/SuiteSparse_config/SuiteSparse_config.mk && sed -i.bu "s/\\/usr\\/local\\/include/..\\/include/g" SuiteSparse/SuiteSparse_config/SuiteSparse_config.mk && mv SuiteSparse ../suitesparse_src-build/
CONFIGURE_COMMAND ""
BUILD_COMMAND cd SuiteSparse && make library -j8 -l8
INSTALL_COMMAND cd SuiteSparse && mkdir -p lib && mkdir -p include && make install && cd lib && cp libamd.2.3.1.a libcamd.2.3.1.a libcholmod.2.1.2.a libcxsparse.3.1.2.a libldl.2.1.0.a libspqr.1.3.1.a libumfpack.5.6.2.a libamd.a libcamd.a libcholmod.a libcxsparse.a libldl.a libspqr.a libumfpack.a libbtf.1.2.0.a libccolamd.2.8.0.a libcolamd.2.8.0.a libklu.1.2.1.a librbio.2.1.1.a libsuitesparseconfig.4.2.1.a libbtf.a libccolamd.a libcolamd.a libklu.a librbio.a libsuitesparseconfig.a ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_LIB_DESTINATION}/ && cd .. && mkdir -p ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}/suitesparse && cd include && cp amd.h cholmod_matrixops.h SuiteSparseQR_definitions.h umfpack_load_symbolic.h umfpack_save_symbolic.h btf.h cholmod_modify.h SuiteSparseQR.hpp umfpack_numeric.h umfpack_scale.h camd.h cholmod_partition.h umfpack_col_to_triplet.h umfpack_qsymbolic.h umfpack_solve.h ccolamd.h cholmod_supernodal.h umfpack_defaults.h umfpack_report_control.h umfpack_symbolic.h cholmod_blas.h cholmod_template.h umfpack_free_numeric.h umfpack_report_info.h umfpack_tictoc.h cholmod_camd.h colamd.h umfpack_free_symbolic.h umfpack_report_matrix.h umfpack_timer.h cholmod_check.h cs.h umfpack_get_determinant.h umfpack_report_numeric.h umfpack_transpose.h cholmod_cholesky.h klu.h umfpack_get_lunz.h umfpack_report_perm.h umfpack_triplet_to_col.h cholmod_complexity.h ldl.h umfpack_get_numeric.h umfpack_report_status.h umfpack_wsolve.h cholmod_config.h RBio.h umfpack_get_symbolic.h umfpack_report_symbolic.h cholmod_core.h spqr.hpp umfpack_global.h umfpack_report_triplet.h cholmod.h SuiteSparse_config.h umfpack.h umfpack_report_vector.h cholmod_io64.h SuiteSparseQR_C.h umfpack_load_numeric.h umfpack_save_numeric.h ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}/suitesparse
)
最后添加环境变量到配置文件。
此外!!!!!!!!!!!!不要使用catkin_make进行编译,虽然编译可以通过,但是后续计算时间会超级慢。切记,不要用catkin_make进行编译。
18 googlepinyin
参考在Ubuntu18.04.3系统中安装谷歌拼音输入法(Google Pinyin)_菜鸟dc的博客-CSDN博客_ubuntu安装谷歌输入法
安装fcitx
sudo apt install fcitx
配置fcitx
im-config
接下来的窗口OK-OK-fcitx-ok-重启电脑
fcitx-config-gtk3
选 + 添加谷歌拼音
AGX Xavier安装拼音
Jetson AGX Xavier避坑指南(二)——英文版ubuntu安装中文输入法_zxxRobot的博客-CSDN博客
19 terminator
【Ubuntu 18.04】安装terminator 并在右键菜单中添加open in termintor_bestBT的博客-CSDN博客