Ubuntu vscode GDB调试ROS代码

MWY123_

已于 2022-07-18 22:55:11 修改

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文章标签： ubuntu linux

于 2022-07-18 22:54:12 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/MWY123_/article/details/125860766

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本文详细介绍了如何在Visual Studio Code(VSCode)中设置和调试ROS项目，包括安装必要的扩展、配置launch.json文件、编译代码以及如何通过launch文件进行调试。在调试过程中，可以设置断点，查看程序输出，并有效定位和解决错误。通过VSCode的ROS扩展，开发者能够高效地调试多节点ROS应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

整合自

vscode下调试ROS项目，节点调试，多节点调试，roslauch调试 - 知乎

VScode下对ROS launch文件进行调试_向南而行灬的博客-CSDN博客_roslaunch 调试

1.事前准备

打开vscode，安装扩展

ROS (选那个微软的)

C/C++

C++ intellisense

Txt Syntax (CMakeLists.txt文件语法高亮)

Msg Language Support (msg, srv, action语法高亮)

2.配置

打开你的代码工作空间（本文以比较有名的vins-mono为例）

创建一个launch.json

选GDB Debug就行

在.vscode文件夹下出现了个下面这么个玩意（该文件夹是隐藏的，可用ctrl+h来显示）

改成以下这样：configurations里面开几个launch就写几个大括号，用逗号隔开，name改一下，或者把所有node都放到一个launch里面开也行

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "ROS: Launch 1",
            "type": "ros",
            "request": "launch",
            "target": "launch文件路径"
        },
        {
            "name": "ROS: Launch 2",
            "type": "ros",
            "request": "launch",
            "target": "launch文件路径"
        },
        ... ...
        {
            "name": "ROS: Launch n",
            "type": "ros",
            "request": "launch",
            "target": "launch文件路径"
        }
    ]
}

以vins-mono为例也就是

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "ROS: Launch",
            "type": "ros",
            "request": "launch",
            "target": "/home/mwy/vins-mono/src/VINS-Mono/vins_estimator/launch/euroc.launch"
        }
    ]
}