最近要用这方面的东西,整理,记录,分享一下
基于Matlab现有函数下的内容
Matlab ——旋转矩阵,四元数,欧拉角之间的转换
旋转矩阵 | dcm | R |
四元数 | quat | q = [q0 q1 q2 q3] |
欧拉角 | angle | [row,pitch,yaw]/[r1,r2,r3] |
注:以上表格是为了帮助理解的表示
roll(横滚) --X pitch(俯仰)--Y yaw(偏航/航向)-- Z
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转四元数
旋转矩阵转四元数
q =dcm2quat(R);
欧拉角转四元数
q=angle2quat(r1,r2,r3,S);
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转欧拉角
旋转矩阵转欧拉角
[r2,r2,r3]=dcm2angle(R, S)
注:得到的结果为弧度,若需要角度需进一步转化
四元数转欧拉角
[r1,r2,r3]=quat2angle([q0 q1 q2 q3],S)
注:S 的选择有12种,【'ZYX','ZYZ’,‘ZXY’,‘ZXZ’,‘YXZ’,‘YXY’,‘YZX’,‘YZY’,‘XYZ’,‘XYX’,‘XZY’,‘XZX’】
S 默认 ‘ZYX'
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转旋转矩阵
四元数转旋转矩阵
R=quat2dcm([q0 q1 q2 q3])
欧拉角转旋转矩阵
R=angle2dcm(r1,r2,r3,S);
R=angle2dcm(yaw/180*pi,pitch/180*pi,roll/180*pi)
注:根据欧拉角是弧度/角度,选择以上操作
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若已知旋转矩阵R,求四元数[q0 q1 q2 q2]
则对应的四元数为:
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间断性更新、完善吧。
分享,多担待。望有帮助