机器人学——旋转矩阵

性质一

向量内积可以互换前后向量，所以 B对A的旋转矩阵 = A对B的旋转矩阵的转置

实例一

旋转矩阵的逆矩阵等于转置矩阵

identity matrix: 单位矩阵

正交矩阵性质

旋转矩阵常用的三种场景

旋转矩阵与转角

绕z轴旋转

分别绕x轴、y轴旋转的矩阵

例子

Fixed Angles 旋转

次序为绕x，y，z轴旋转

栗子：三个自由度的旋转角度推出旋转矩阵

可以发现，即便是x跟y轴旋转的角度一样，由于顺序不同，最后的结果也不同

由旋转矩阵反推出角度

Atan2(y,x)

atan2() 函数的主要原理在于它能够根据给定的笛卡尔坐标 (x, y) 计算出该点相对于原点的角度，且能正确地判断出该点位于哪个象限。这种能力使得 atan2() 相比于标准的反正切函数 atan() 更加健壮和准确，尤其是在处理角度的象限问题时。

下面是 atan2() 函数工作原理的详细解释：

1. 角度计算原理
在数学上，给定点 (x, y) 的角度 θ 可以通过反正切函数计算得出，即 θ = arctan(y/x)。然而，当 x=0 或者 x 和 y 同时为负数时，仅使用 atan() 函数将无法正确确定角度。这是因为 atan() 函数的输出范围仅限于 -π/2 到 π/2，它不能区分四个象限中的角度。

2. 四象限覆盖
atan2() 函数通过检查 x 和 y 的符号来确定正确的象限，进而提供正确的角度。其输出范围是 (-π, π]，这样可以完整覆盖所有四个象限：

当 x > 0 时，点位于第一或第四象限，atan2() 的行为类似于 atan()。
当 x < 0 时，点位于第二或第三象限，atan2() 会返回一个正值（对于第二象限）或负值（对于第三象限），以确保角度落在正确的区间内。
当 x = 0 时，如果 y > 0，则角度为 +π/2；如果 y < 0，则角度为 -π/2。

3. 实现细节
在大多数编程语言中，atan2() 函数的具体实现可能利用了多种算法和技术，包括但不限于查表、多项式逼近和迭代方法。这些方法允许函数在保证精度的同时，快速地计算出结果。

4. 使用场景
atan2() 在许多应用中都非常有用，比如：

计算矢量的方向。
在游戏开发中确定玩家角色与目标之间的角度。
在机器人导航和控制中，用于计算目标位置相对于机器人的角度。
在信号处理中，用于计算信号的相位。
总之，atan2() 提供了一种更全面和精确的方法来计算角度，尤其是在需要考虑象限的情况下。

Atan2(y,x)使用场景

欧拉转角

注意欧拉转角的旋转矩阵下标，并不是固定的xyz，而是按旋转顺序排列

固定转轴与欧拉转轴得出相同的结果

轴的旋转角度相同，但先后次序不同，生成的旋转矩阵也不一样

固定轴的与欧拉轴之间的反转，结果相同

欧拉转角：由角度推旋转矩阵

由旋转矩阵推算角度

栗子

小结

计算旋转角度：矩阵乘法 和 四元数法