视图矩阵推导

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3D图形的渲染中数据处理主要是按照这样流程处理:
模型空间->世界空间->摄像机空间->剪裁空间->屏幕空间
      其中,从模型空间到世界空间的变换,在DX中就是IDirect3DDevice9::SetTranform(D3DTS_WORLD, &matrix),matrix矩阵可以做旋转、缩放和平移变换,注意是变换的顺序,是先旋转后平移,当然想实现某种特殊的效果除外.
从世界空间到摄像机空间的变换就是DX中所说的视图空间变换,一般情况下为了是投影变换（即由摄像机空间到剪裁空间的变换）减少计算量，所以将摄像机变换到世界坐标戏的原点并把摄像机的方向转到Z轴的正方向，当然世界坐标系中所有物体都将随着摄像机的变换做相同的变换。在DX中就是使用IDirect3DDevice9::SetTranform(D3DTS_VIEW, &view)，view是摄像机变换到原点的矩阵。
       一般情况下，描述摄像机的量共有四个，即right vector、up vector、look vector和position vecctor，其中right描述摄像机向右的方向，look描述摄像机向前看的方向，up是摄像机垂直向上的方向，这三个方向相互垂直，而且由于只是描述摄像机的方向向量，所以向量的长度的长度为单位长度，所以三个向量为标准正教基。
如果要将摄像机平移到世界空间的原点是特别容易的，摄像机的位置在[px, py, pz]的话，只要将摄像机平移[-px, -py, -pz]即可，即平移矩阵为
       1    0    0    0 
T=   0    1    0    0
       0    0    1    0
      -px  -py  -pz  1
为了将摄像机的方向调整为世界坐标系下的x，y，z的正方向，分别对应摄像机方向向量中的right，up，look这三个向量，那么
                       _00  _01  _02 _03
[rx, ry, rz, 0] *  _10  _11  _12 _13  = [1, 0, 0, 0]
                       _20  _21  _22 _23 
                       _30  _31  _32 _33
                  
                         _00  _01  _02 _03
[ux, uy, uz, 0] *  _10  _11  _12 _13  = [0, 1, 0, 0]
                         _20  _21  _22 _23
                        _30  _31  _32 _33
                  
                     _00  _01  _02 _03
[lx, ly, lz, 0] *  _10  _11  _12 _13  = [0, 0, 1, 0]
                     _20  _21  _22 _23
                     _30  _31  _32 _33
                  
则，

rx  ry  rz  0      _00  _01  _02 _03    1  0  0  0
ux  uy  uz  0    _10  _11  _12 _13  = 0  1  0  0
lx  ly  lz  0        _20  _21  _22 _23    0  0  1  0
0   0   0   1      _30  _31  _32 _33    0  0  0  1

由于单位向量是标准正交基，那么求这个矩阵的只要求它的转置矩阵即可。
将平移和旋转部分合并起来就是视图变换矩阵，如下:
1   0   0   0      rx  ux  dx  0    rx    ux   dx   0
0   1   0   0   *  ry  uy  dy  0  = ry    uy   dy   0
0   0   1   0      rz  uz  dz  0    rz    uz   dz   0
-px -py -pz 1      0   0   0   1    -pr   -pu  -pd  1

我们看DX9帮助文档中，D3DXMatrixLookAtLH函数的计算公式也是这样的：
zaxis = normal(At - Eye)
xaxis = normal(cross(Up, zaxis))
yaxis = cross(zaxis, xaxis)

 xaxis.x           yaxis.x           zaxis.x          0
 xaxis.y           yaxis.y           zaxis.y          0
 xaxis.z           yaxis.z           zaxis.z          0
-dot(xaxis, eye)  -dot(yaxis, eye)  -dot(zaxis, eye)  1

唯一的不同就是D3DXMatrixLookAtLH的函数参数只有四个，即摄像机位置Eye、摄像机朝向At、摄像机上向量Up，通过简单的运算就可以转换成我们上面所说的那四个描述量了，在这里就不赘言了。