学习笔记：DVL的数据格式-PD6通信协议

DF21/22是属于PD4

DVL_PA600（水推）

(a)对底信息

BI：x,y,z三轴速度，对底模式下的实时速度等信息

BD：对底模式下的 自检、实时高度等信息

(b)对水信息

WI：x,y,z三轴速度，对水模式下的 实时速度等信息 

WD：传对水模式下的 自检、跟踪水层等信息

(c)自检心跳包信息

NavQuest 300 24v,9600

SA：系统姿态数据(纵摇，横摇，航向角)

TS：时钟与声速（日期，温度，深度，声速）

WI：仪器坐标系下的对水速度（transverse横向，longitudinal纵向，normal垂向）

BI：仪器坐标系下的对底速度（transverse横向，longitudinal纵向，normal垂向）

BD：大地坐标系的运动数据（not used）东北天的距离