【无人机编队】基于matlab领航者-跟随者无人机编队协同控制【含Matlab源码 3072期】

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⛄一、领航者-跟随者无人机编队协同控制

1 领航者-跟随者
领航者-跟随者无人机编队协同控制是一种无人机协同飞行的技术。在这种控制方式中，一个或多个领航者无人机引导一个或多个跟随者无人机，使它们能够在空中保持一定的间距和相对位置，实现飞行编队。这种编队飞行可以应用于许多场景，如航空灾害救援、军事侦察、地质勘测等。

在实现领航者-跟随者无人机编队协同控制时，需要设计合适的算法和控制策略。其中，领航者无人机负责路径规划和引导跟随者无人机，而跟随者无人机则通过感知和跟踪领航者无人机来保持相对位置和间距。可以使用传感器（如摄像头、激光雷达等）来获取周围环境信息，并利用通信系统实现无线数据传输和指令交互。

编队控制算法可以采用多种方式，如基于模型的控制、基于反馈控制和自适应控制等。这些算法可以结合无人机动力学模型、位置估计和姿态控制等技术，来实现对编队中各个无人机的控制与协同。

2 无领导多无人机协同编队控制
无领导多无人机协同编队控制是指在多架无人机之间实现协同工作的一种控制策略。在这种控制策略中，无人机之间没有明确的领导者，而是通过相互协作和通信来达到协同编队目标。这种控制策略可以实现无人机之间的分工合作、避障、路径规划等功能，以达到编队飞行或其他协同任务的目的。

⛄二、部分源代码

clear all;
clc;

dt=1;

m11=120000;m12=m11;m13=m11;%惯性分量，第1、2、3艘船在x轴上的惯性分量相等
m21=217900;m22=m21;m23=m21;%y
m31=63600000;m32=m31;m33=m31;%z
d11=21500;d12=d11;d13=d11;%阻尼分量，第1、2、3艘船在x轴上的阻尼分量相等
d21=117000;d22=d21;d23=d21;%y
d31=8020000;d32=d31;d33=d31;%z

a1=m11/m21;b1=d21/m21;%阿尔法和贝塔
a2=m12/m22;b2=d22/m22;
a3=m13/m23;b3=d23/m23;

%来自李雅普诺夫函数的若干个k值

k1=0.03;k2=0.03;k3=0;k4=0;k5=0.3;k6=0.2;k7=0.05;%不能参考张乾硕士论文

%领航者初始位置

X1=zeros(1,101);Y1=zeros(1,101);
X1(1,1)=0;Y1(1,1)=0;
Phi1=zeros(1,101);Phi1(1,1)=0;
v1=0;

%跟随者1初始位置及初始状态

X2=zeros(1,100);Y2=zeros(1,100);
X2(1,1)=0;Y2(1,1)=5;%初始坐标
Phi2=zeros(1,101);Phi2(1,1)=0.1;%初始航向角
u2=zeros(1,101);r2=zeros(1,101);v2=zeros(1,101);
u2(1,1)=0;r2(1,1)=0;v2(1,1)=0;

%跟随者2初始位置及初始状态

X3=zeros(1,100);Y3=zeros(1,100);
X3(1,1)=0;Y3(1,1)=-5;%初始坐标
Phi3=zeros(1,101);Phi3(1,1)=0.1;%初始航向角
u3=zeros(1,101);r3=zeros(1,101);v3=zeros(1,101);
u3(1,1)=0;r3(1,1)=0;v3(1,1)=0;

⛄三、运行结果

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]赵铭，王鹏程，李小龙. 基于多智能体系统的无人机编队控制算法综述[J]. 自动化学报，2018，44(7): 1185-1201.
[2]王艳蕾，张吉祥，范振宇. 无人机编队控制策略综述[J]. 信息与控制，2018，47(2): 162-170.
[3]张燕峰，赵东旭，刘磊. 基于时间同步的无人机编队控制策略研究综述[J]. 光学精密工程，2019，27(7): 1371-1380.
[4]王伟，王岳辉，李炜. 基于无人机编队协同作业的多目标协调决策算法研究[J]. 航空学报，2017，38(2): 060312.

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

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