【无人机编队】领导-跟随和人工势能法无人机协同编队控制【含Matlab源码 3280期】

⛄一、领导-跟随和人工势能法无人机协同编队控制简介

1 领导-跟随和人工势能法
人工势能是一种基于物理学的概念，用于描述物体在空间中的运动状态。在无人机编队中，通常会选择一架无人机作为领导者，其他无人机则跟随领导者进行编队。领导者会根据目标位置和障碍物位置构建虚拟人工势场，其他无人机则根据领导者的位置和虚拟人工势场进行跟随和避障。这种方法可以实现无人机编队和避障的自适应控制，提高编队的稳定性和安全性。

人工势能是一种常用的无人机编队和避障方法，它可以通过构建虚拟势场来实现无人机的自适应控制。在人工势能方法中，通常会将无人机看作一个物体，其在空间中的运动状态可以用势能函数来描述。势能函数通常由两部分组成，一部分是吸引力，用于吸引无人机向目标位置移动；另一部分是排斥力，用于排斥无人机与障碍物之间的碰撞。通过调整吸引力和排斥力的大小和方向，可以实现无人机的编队和避障。

2 领导-跟随和人工势能法步骤
人工势场法是一种常用的路径规划方法，其中的领导-跟随算法是一种基于人工势场法的多智能体编队控制方法。该方法通过引入领导智能体和跟随智能体，将多个智能体组成一个编队，实现对编队的控制。具体步骤如下：
（1）设计领导智能体的目标函数，包括编队的期望位置和速度等信息。
（2）根据领导智能体的目标函数，设计人工势场，包括吸引势和斥力势。
（3）将领导智能体的目标函数和人工势场应