【路径规划】灰狼算法机器人栅格地图最短路径规划【含Matlab源码 1761期】

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Matlab路径规划（仿真科研站版）

⛄一、灰狼算法的厂房巡检机器人路径规划简介

0 引言
近年来，我国各行各业的不断发展使相关工作流程得到了完善，其中巡检岗位是一个不可或缺的职位，尤其是在电厂、燃气厂房和煤矿等危险领域中的工作，更不能缺少巡检岗位。传统的巡检工作是通过工人不定时地对每台机器或地点进行检查来完成工作，这不仅会耗费大量的人力和物力资源，而且在危险环境和特殊天气下，工人也会面临一定的危险以及存在检查不到位的顾虑。因此智能巡检机器人的诞生就很好地解决了巡检工作存在投入人力大、成本高、效率低、巡检结果不可靠
以及巡检人员面临一定危险的问题。巡检机器人的运行只与电量以及其本身质量有关，不会受到危险环境和特殊天气的影响，且巡检机器人的灵活性使它不受时间和地点的限制。相对于人工巡检来说，将重要、复杂以及重复的巡检任务交给巡检机器人，可以极大地降低成本，提升巡检过程的效率和可靠性。巡检机器人在厂房环境下工作需要具备一定的条件，需要根据厂房的特殊环境对机器人进行设计和路径规划，例如燃气管道厂房中存在因气体泄露而造成的易燃易爆、中毒和燃气管道内压力超标等一系列危险，因此，使用巡检机器人可以更好地保障财产和人员的安全。

1 巡检机器人路径规划
路径规划作为巡检机器人研究中的重要领域，对机器人的运动有不可或缺的作用。路径规划是指巡检机器人按照某些特定约束搜索一条从起始点到目标点的最优或次优路径。因此路径规划的研究也就是在可以到达目标点的前提下，满足相关约束，例如满足耗费时间最短、路程最短和耗费能量
最少等约束，进而达到高效率、高精度以及低消耗的目的 [3]。为达到这一目的，巡检机器人的路径规划研究一般分为 3 个步骤 ：1） 环境建模 。2） 使用优化算法规划出一条满足要求的路径 。3） 对已规划化的路径进行处理（例如对路径进行平滑处理，减少拐弯次数）。

2 灰狼优化算法
灰狼算法是 2014 年 Mirjalili 团队基于灰狼群体捕食过程提出的一种新型仿生智能算法，灰狼算法具有结构简单、调节参数小、容易实现以及存在能够自适应调整的收敛因子的优点，广泛应用于机器人、无人机和工业控制等行业。该文对灰狼算法适应度函数进行调整，将其应用于燃气管道厂房巡检机器人的路径规划中，使燃气管道厂房所需要的巡检机器人具有更高的安全性、快速性和准确性。灰狼算法的基本思想为初始化狼群后，选取适应度最好的 3 匹狼作为头狼，分别定义为 α、β 和 δ，其余狼群 ω 在头狼的带领下根据它们与猎物的距离更新自己的位置，进而围捕猎物，猎物的位置代表最优解。灰狼算法主要通过搜索猎物、包围猎物以及进攻猎物来建立数学模型 [4-5]。
灰狼包围猎物的数学模型如公式（1）、公式（2）所示。
D=C×Xp（t）-X（t） （1）
X（t+1）=Xp（t）-A×D （2）
式中 ：t 为迭代次数 ；D为灰狼与猎物之间的长度向量 ；Xp（t）为当前猎物的位置向量 ；X（t）为当前灰狼的位置向量 ；X （t+1）为灰狼个体更新后的位置向量 ；A和C为系数向量。
公式（1）和公式（2）分别表示灰狼与猎物之间的距离和灰狼个体的位置更新。
系数向量的计算如公式（3）、公式（4）所示。
A=2a×r1-a （3）
r2 C （4）
式中 ：r1和r2为 [0，1] 的随机数 ；a为收敛因子。a的计算如公式（5）所示。
| a |= （5）
式中 ：tmax 为最大迭代次数，公式（5）中，| a | 从 2 到 0 线性递减。
灰狼在捕食过程中，逐渐靠近猎物并包围猎物，最后对猎物发起进攻，其数学模型随着不断地迭代，所有初始解也不断地向最优解靠近，最终得到最优解，即最优解为头狼 α，第二解和第三解分别为 β 狼和 δ 狼。图 1 为灰狼算法中灰狼个体的位置更新图 [6] 。灰狼算法中进攻猎物的数学模型如公式（6）所示。

式中 ：Dα、Dβ和Dδ分别为 α、β 和 δ 与其他灰狼个体的距离向量 ；Xα、Xβ和Xδ分别为 α、β 和 δ 当前的位置向量 ；C1、C2和C3分别为灰狼 ω 与头狼 α、β 和 δ 的系数向量 ；X表示灰狼 ω
的位置向量。
灰狼 ω 的更新过程如公式（7）、公式（8）所示。


式中 ：X1 、X2 和X3 分别为灰狼个体 ω 与头狼 α、β 和 δ 之间更新后的位置向量；A1、A2 和 A3 分别为灰狼个体 ω 与头狼 α、 β 和 δ 的系数向量 ；X（t+1）表示X1 、X2 和X3 的矢量和，即
灰狼个体 ω 最终的更新位置。
公式（7）和公式（8）分别表示灰狼个体 ω 的位置更新和灰狼个体最终的移动位置。
灰狼算法的基本计算步骤如下 ：1） 初始化狼的种群数量N、收敛因子α以及向量系数A和C。2）计算每个灰狼的适应度，保存适应度最好的三匹狼为 α、β 和 δ。3） 根据公式更新灰狼的位置以及参数α、A和C。4） 计算灰狼个体的适应度并更新三匹头狼的适应度和位置。5） 判断是否达到最大迭代次数，达到最大迭代次数后输出头狼 α 的位置为最优解，否则返回第 3 步继续计算。

3 灰狼算法在厂房路径规划中的应用仿真
3.1 适应度函数
灰狼群体的头狼 α、β 和 δ 是由适应度的大小而决定的，即适应度越高，灰狼与猎物的位置越近。因此选择路径的长短作为评价适应度大小的标准，路径越短，其适应度越高，如公式（9）、公式（10）所示。

式中：L 为起点到终点路径的总长度，即为适应度函数，起点为左上角（坐标为（1，1）），终点为右下角（坐标为（c，c），c 为栅格地图的行列数 ；L（s）为起点到第一个节点的距离 ；L（f）为最后一个节点到终点的距离 ；L（i）为中间其余节点之间的距离 ；x（i）为除去第一个节点和最后一个节点的其余节点，i ∈，（2，c-2）；x（1）为路径的第一个节点 ；x（end）为路径的最后一个节点；x（i-1）为节点 x（i）的上一个节点。

⛄二、部分源代码

clear
clc

⛄三、运行结果

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]宁旭成,张倩,王续红.基于灰狼算法的厂房巡检机器人路径规划[J].中国新技术新产品. 2021,(10)

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

🍅 仿真咨询
1 各类智能优化算法改进及应用
1.1 PID优化
1.2 VMD优化
1.3 配电网重构
1.4 三维装箱
1.5 微电网优化
1.6 优化布局
1.7 优化参数
1.8 优化成本
1.9 优化充电
1.10 优化调度
1.11 优化电价
1.12 优化发车
1.13 优化分配
1.14 优化覆盖
1.15 优化控制
1.16 优化库存
1.17 优化路由
1.18 优化设计
1.19 优化位置
1.20 优化吸波
1.21 优化选址
1.22 优化运行
1.23 优化指派
1.24 优化组合
1.25 车间调度
1.26 生产调度
1.27 经济调度
1.28 装配线调度
1.29 水库调度
1.30 货位优化
1.31 公交排班优化
1.32 集装箱船配载优化
1.33 水泵组合优化
1.34 医疗资源分配优化
1.35 可视域基站和无人机选址优化

2 机器学习和深度学习分类与预测
2.1 机器学习和深度学习分类
2.1.1 BiLSTM双向长短时记忆神经网络分类
2.1.2 BP神经网络分类
2.1.3 CNN卷积神经网络分类
2.1.4 DBN深度置信网络分类
2.1.5 DELM深度学习极限学习机分类
2.1.6 ELMAN递归神经网络分类
2.1.7 ELM极限学习机分类
2.1.8 GRNN广义回归神经网络分类
2.1.9 GRU门控循环单元分类
2.1.10 KELM混合核极限学习机分类
2.1.11 KNN分类
2.1.12 LSSVM最小二乘法支持向量机分类
2.1.13 LSTM长短时记忆网络分类
2.1.14 MLP全连接神经网络分类
2.1.15 PNN概率神经网络分类
2.1.16 RELM鲁棒极限学习机分类
2.1.17 RF随机森林分类
2.1.18 SCN随机配置网络模型分类
2.1.19 SVM支持向量机分类
2.1.20 XGBOOST分类

2.2 机器学习和深度学习预测
2.2.1 ANFIS自适应模糊神经网络预测
2.2.2 ANN人工神经网络预测
2.2.3 ARMA自回归滑动平均模型预测
2.2.4 BF粒子滤波预测
2.2.5 BiLSTM双向长短时记忆神经网络预测
2.2.6 BLS宽度学习神经网络预测
2.2.7 BP神经网络预测
2.2.8 CNN卷积神经网络预测
2.2.9 DBN深度置信网络预测
2.2.10 DELM深度学习极限学习机预测
2.2.11 DKELM回归预测
2.2.12 ELMAN递归神经网络预测
2.2.13 ELM极限学习机预测
2.2.14 ESN回声状态网络预测
2.2.15 FNN前馈神经网络预测
2.2.16 GMDN预测
2.2.17 GMM高斯混合模型预测
2.2.18 GRNN广义回归神经网络预测
2.2.19 GRU门控循环单元预测
2.2.20 KELM混合核极限学习机预测
2.2.21 LMS最小均方算法预测
2.2.22 LSSVM最小二乘法支持向量机预测
2.2.23 LSTM长短时记忆网络预测
2.2.24 RBF径向基函数神经网络预测
2.2.25 RELM鲁棒极限学习机预测
2.2.26 RF随机森林预测
2.2.27 RNN循环神经网络预测
2.2.28 RVM相关向量机预测
2.2.29 SVM支持向量机预测
2.2.30 TCN时间卷积神经网络预测
2.2.31 XGBoost回归预测
2.2.32 模糊预测
2.2.33 奇异谱分析方法SSA时间序列预测

2.3 机器学习和深度学习实际应用预测
CPI指数预测、PM2.5浓度预测、SOC预测、财务预警预测、产量预测、车位预测、虫情预测、带钢厚度预测、电池健康状态预测、电力负荷预测、房价预测、腐蚀率预测、故障诊断预测、光伏功率预测、轨迹预测、航空发动机寿命预测、汇率预测、混凝土强度预测、加热炉炉温预测、价格预测、交通流预测、居民消费指数预测、空气质量预测、粮食温度预测、气温预测、清水值预测、失业率预测、用电量预测、运输量预测、制造业采购经理指数预测

3 图像处理方面
3.1 图像边缘检测
3.2 图像处理
3.3 图像分割
3.4 图像分类
3.5 图像跟踪
3.6 图像加密解密
3.7 图像检索
3.8 图像配准
3.9 图像拼接
3.10 图像评价
3.11 图像去噪
3.12 图像融合
3.13 图像识别
3.13.1 表盘识别
3.13.2 车道线识别
3.13.3 车辆计数
3.13.4 车辆识别
3.13.5 车牌识别
3.13.6 车位识别
3.13.7 尺寸检测
3.13.8 答题卡识别
3.13.9 电器识别
3.13.10 跌倒检测
3.13.11 动物识别
3.13.12 二维码识别
3.13.13 发票识别
3.13.14 服装识别
3.13.15 汉字识别
3.13.16 红绿灯识别
3.13.17 虹膜识别
3.13.18 火灾检测
3.13.19 疾病分类
3.13.20 交通标志识别
3.13.21 卡号识别
3.13.22 口罩识别
3.13.23 裂缝识别
3.13.24 目标跟踪
3.13.25 疲劳检测
3.13.26 旗帜识别
3.13.27 青草识别
3.13.28 人脸识别
3.13.29 人民币识别
3.13.30 身份证识别
3.13.31 手势识别
3.13.32 数字字母识别
3.13.33 手掌识别
3.13.34 树叶识别
3.13.35 水果识别
3.13.36 条形码识别
3.13.37 温度检测
3.13.38 瑕疵检测
3.13.39 芯片检测
3.13.40 行为识别
3.13.41 验证码识别
3.13.42 药材识别
3.13.43 硬币识别
3.13.44 邮政编码识别
3.13.45 纸牌识别
3.13.46 指纹识别

3.14 图像修复
3.15 图像压缩
3.16 图像隐写
3.17 图像增强
3.18 图像重建

4 路径规划方面
4.1 旅行商问题（TSP）
4.1.1 单旅行商问题（TSP）
4.1.2 多旅行商问题（MTSP）
4.2 车辆路径问题（VRP）
4.2.1 车辆路径问题（VRP）
4.2.2 带容量的车辆路径问题（CVRP）
4.2.3 带容量+时间窗+距离车辆路径问题（DCTWVRP）
4.2.4 带容量+距离车辆路径问题（DCVRP）
4.2.5 带距离的车辆路径问题（DVRP）
4.2.6 带充电站+时间窗车辆路径问题（ETWVRP）
4.2.3 带多种容量的车辆路径问题（MCVRP）
4.2.4 带距离的多车辆路径问题（MDVRP）
4.2.5 同时取送货的车辆路径问题（SDVRP）
4.2.6 带时间窗+容量的车辆路径问题（TWCVRP）
4.2.6 带时间窗的车辆路径问题（TWVRP）
4.3 多式联运运输问题

4.4 机器人路径规划
4.4.1 避障路径规划
4.4.2 迷宫路径规划
4.4.3 栅格地图路径规划

4.5 配送路径规划
4.5.1 冷链配送路径规划
4.5.2 外卖配送路径规划
4.5.3 口罩配送路径规划
4.5.4 药品配送路径规划
4.5.5 含充电站配送路径规划
4.5.6 连锁超市配送路径规划
4.5.7 车辆协同无人机配送路径规划

4.6 无人机路径规划
4.6.1 飞行器仿真
4.6.2 无人机飞行作业
4.6.3 无人机轨迹跟踪
4.6.4 无人机集群仿真
4.6.5 无人机三维路径规划
4.6.6 无人机编队
4.6.7 无人机协同任务
4.6.8 无人机任务分配

5 语音处理
5.1 语音情感识别
5.2 声源定位
5.3 特征提取
5.4 语音编码
5.5 语音处理
5.6 语音分离
5.7 语音分析
5.8 语音合成
5.9 语音加密
5.10 语音去噪
5.11 语音识别
5.12 语音压缩
5.13 语音隐藏

6 元胞自动机方面
6.1 元胞自动机病毒仿真
6.2 元胞自动机城市规划
6.3 元胞自动机交通流
6.4 元胞自动机气体
6.5 元胞自动机人员疏散
6.6 元胞自动机森林火灾
6.7 元胞自动机生命游戏

7 信号处理方面
7.1 故障信号诊断分析
7.1.1 齿轮损伤识别
7.1.2 异步电机转子断条故障诊断
7.1.3 滚动体内外圈故障诊断分析
7.1.4 电机故障诊断分析
7.1.5 轴承故障诊断分析
7.1.6 齿轮箱故障诊断分析
7.1.7 三相逆变器故障诊断分析
7.1.8 柴油机故障诊断

7.2 雷达通信
7.2.1 FMCW仿真
7.2.2 GPS抗干扰
7.2.3 雷达LFM
7.2.4 雷达MIMO
7.2.5 雷达测角
7.2.6 雷达成像
7.2.7 雷达定位
7.2.8 雷达回波
7.2.9 雷达检测
7.2.10 雷达数字信号处理
7.2.11 雷达通信
7.2.12 雷达相控阵
7.2.13 雷达信号分析
7.2.14 雷达预警
7.2.15 雷达脉冲压缩
7.2.16 天线方向图
7.2.17 雷达杂波仿真

7.3 生物电信号
7.3.1 肌电信号EMG
7.3.2 脑电信号EEG
7.3.3 心电信号ECG
7.3.4 心脏仿真

7.4 通信系统
7.4.1 DOA估计
7.4.2 LEACH协议
7.4.3 编码译码
7.4.4 变分模态分解
7.4.5 超宽带仿真
7.4.6 多径衰落仿真
7.4.7 蜂窝网络
7.4.8 管道泄漏
7.4.9 经验模态分解
7.4.10 滤波器设计
7.4.11 模拟信号传输
7.4.12 模拟信号调制
7.4.13 数字基带信号
7.4.14 数字信道
7.4.15 数字信号处理
7.4.16 数字信号传输
7.4.17 数字信号去噪
7.4.18 水声通信
7.4.19 通信仿真
7.4.20 无线传输
7.4.21 误码率仿真
7.4.22 现代通信
7.4.23 信道估计
7.4.24 信号检测
7.4.25 信号融合
7.4.26 信号识别
7.4.27 压缩感知
7.4.28 噪声仿真
7.4.29 噪声干扰

7.5 无人机通信

7.6 无线传感器定位及布局方面
7.6.1 WSN定位
7.6.2 高度预估
7.6.3 滤波跟踪
7.6.4 目标定位
7.6.4.1 Dv-Hop定位
7.6.4.2 RSSI定位
7.6.4.3 智能算法优化定位
7.6.5 组合导航

8 电力系统方面
微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置