✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

更多Matlab仿真内容点击👇

智能优化算法       神经网络预测       雷达通信      无线传感器        电力系统

信号处理              图像处理               路径规划       元胞自动机        无人机

⛄ 内容介绍

您好！对于倒立摆系统的控制，可以使用PID(ProportionalIntegral-Derivative)控制算法结合模糊控制进行模拟。下面是一种基于PID模糊控制法的倒立摆模拟步骤：

1 定义倒立摆的状态变量，例如角度和角速度。

  1. 设计模糊控制器的输入变量和输出变量。输入变量可以选择为倒立摆的角度误差和角速度误差，输出变量可以选择为控制力或者控制电压。
  2. 设计模糊规则库，包含一系列的IF-THEN规则，用于根据输入变量的值计算输出变量的值。规则库可以通过专家经验或者试验数据进行构建。
  3. 根据PID控制算法的原理，使用比例、积分和微分三个控制项计算控制力或者控制电压。比例项用于根据当前误差大小调整控制力，积分项用于消除稳态误差，微分项用于提高系统的动态响应。
  4. 将PID输出与模糊控制器的输出进行加权平均，得到最终的控制输出。
  5. 根据控制输出对倒立摆进行控制，例如通过电机或者伺服系统施加控制力。

⛄ 部分代码

%   倒立摆系统模糊控制算法研究
%   控制要求：x0∈[-1,1],θ∈[-30°，30°]，不考虑初始速度
%% 模型参数,Fmax=10N,x∈[-2.4,2.4]，θ∈[-60°,60°]
function dy = DaoliBai(t,y)
m = 0.1;            %杆的质量0.1kg
g=9.8;              %重力加速度9.8N/m
M=1;                %小车质量1kg
l=0.5;              %杆质心到一端距离0.5m，杆长1m
T=0.005;            %采样时间0.005s
J=0.033;            %杆的惯量
%   x=y(1)
%   z1=y(2)
%   θ=y(3)
%   z2=y(4)
%   F = y(5)
dy = zeros(5,1);
dy(1) = y(2);
dy(2)=(1/(M*J+M*m*l*l+m*J+m*m*l*l*sin(y(3))*sin(y(3))))*(y(5)*(J+m*l*l)-m*m*l*l*g*sin(y(3))*cos(y(3))+m*l*(y(4))*(y(4))*sin(y(3))*(J+m*l*l));
dy(3) = y(4);
dy(4) = (1/(m*m*l*l*cos(y(3))*cos(y(3))-(M+m)*(J+m*l*l)))*(y(5)*m*l*cos(y(3)) +m*m*l*l*y(4)*y(4)*sin(y(3))*cos(y(3)) -m*l*g*sin(y(3))*(M+m) );
% % 有摩擦模型
% m = 0.085;            %杆的质量0.1kg
% g=9.8;              %重力加速度9.8N/m
% M=0.6;                %小车质量1kg
% l=0.21;              %杆质心到一端距离0.5m，杆长1m
% lamda = 0.01;
% mu = 0.01;
% T=0.005;            %采样时间0.005s
% J=0.033;            %杆的惯量
% %   x=y(1)
% %   z1=y(2)
% %   θ=y(3)
% %   z2=y(4)
% %   F = y(5)
% dy = zeros(5,1);
% dy(1) = y(2);
% dy(2)=(1/(M*J+M*m*l*l+m*J+m*m*l*l*sin(y(3))*sin(y(3))))*((y(5)-mu*y(1))*(J+m*l*l)+(J+m*l*l)*m*l*y(4)*y(4)*sin(y(3)-(m*g*l*sin(y(3))-lamda*y(4))*m*l*cos(y(3))));
% dy(3) = y(4);
% dy(4) = (1/(-m*m*l*l*cos(y(3))*cos(y(3))+(M+m)*(J+m*l*l)))*( (M+m)*(m*g*l*sin(y(3))-lamda*y(4)) -m*l*cos(y(3))*(y(5)-mu*y(2))-m*m*l*l*y(4)*y(4)*sin(y(3))*cos(y(3)) );
end

⛄ 运行结果

【倒立摆】基于PID模糊控制算法模拟倒立摆系统附Matlab代码_无人机

【倒立摆】基于PID模糊控制算法模拟倒立摆系统附Matlab代码_无人机_02

⛄ 参考文献

[1] 杨治明,宋乐鹏,杨清林,等.基于模糊控制和PID控制的一阶倒立摆系统建模与仿真[J].北华大学学报：自然科学版, 2012, 13(3):4.DOI:10.3969/j.issn.1009-4822.2012.03.027.

[2] 王俊.基于倒立摆的PID控制算法的研究[J].现代电子技术, 2012, 35(23):3.DOI:CNKI:SUN:XDDJ.0.2012-23-047.

[3] 岳春然.基于模糊控制算法的倒立摆系统的研究[D].北方工业大学,2009.DOI:CNKI:CDMD:2.2009.099950.

⛳️ 代码获取关注我

❤️部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除
❤️ 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料

🍅 仿真咨询

1 各类智能优化算法改进及应用
生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化
2 机器学习和深度学习方面
卷积神经网络(CNN)、LSTM、支持向量机(SVM)、最小二乘支持向量机(LSSVM)、极限学习机(ELM)、核极限学习机(KELM)、BP、RBF、宽度学习、DBN、RF、RBF、DELM、XGBOOST、TCN实现风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断
2.图像处理方面
图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知
3 路径规划方面
旅行商问题(TSP)、车辆路径问题(VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等)、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、车辆协同无人机路径规划、天线线性阵列分布优化、车间布局优化
4 无人机应用方面
无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配
5 无线传感器定位及布局方面
传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化
6 信号处理方面
信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化
7 电力系统方面
微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置
8 元胞自动机方面
交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长
9 雷达方面
卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合