磷虾群算法KH实现复杂地形下无人机避障三维航迹规划附Matlab代码

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🔥 内容介绍

随着无人机技术的发展，无人机在复杂地形环境下的避障三维航迹规划问题变得愈发重要。磷虾群算法 (Krill Herd Algorithm, KH) 是一种基于群体智能的优化算法，具有较强的全局搜索能力和收敛速度。本文提出了一种基于 KH 算法的无人机复杂地形下避障三维航迹规划方法。该方法将 KH 算法与启发式规则相结合，有效地解决了复杂地形下无人机避障三维航迹规划问题。

1. 问题描述

在复杂地形环境下，无人机避障三维航迹规划问题可以描述为：给定无人机的初始位置和目标位置，在满足安全约束条件下，规划一条避开障碍物的最优三维航迹。安全约束条件包括：

• 无人机与障碍物的最小安全距离

• 无人机的最大爬升率和下降率

• 无人机的最大速度

2. 磷虾群算法

磷虾群算法是一种基于群体智能的优化算法，其灵感来源于磷虾群体的觅食行为。磷虾群算法的基本原理如下：

• **群体初始化：**随机初始化磷虾群体的个体位置。

• **个体更新：**每个磷虾个体根据其当前位置、食物源位置和同伴位置更新其位置。

• **食物源更新：**食物源位置根据磷虾群体的当前位置进行更新。

• **收敛判断：**当满足收敛条件时，算法停止迭代，输出最优解。

磷虾群算法具有以下优点：

• 全局搜索能力强

• 收敛速度快

• 鲁棒性好

3. KH 算法实现无人机避障三维航迹规划

本文提出的 KH 算法实现无人机避障三维航迹规划方法主要包括以下步骤：

1. **初始化磷虾群：**随机初始化磷虾群体的个体位置，每个个体代表一条三维航迹。

2. **个体更新：**每个磷虾个体根据其当前位置、目标位置、障碍物位置和同伴位置更新其位置。其中，个体更新规则结合了启发式规则和 KH 算法的更新机制。

3. **食物源更新：**食物源位置根据磷虾群体的当前位置进行更新，食物源代表最优航迹。

4. **收敛判断：**当满足收敛条件时，算法停止迭代，输出最优航迹。

4. 仿真实验

为了验证所提出的方法的有效性，本文进行了仿真实验。仿真场景为一个复杂的地形环境，其中包含多个障碍物。实验结果表明：

• 所提出的方法能够有效地规划出避开障碍物的最优三维航迹。

• 所提出的方法具有较强的鲁棒性，能够应对不同的地形环境和障碍物分布。

• 所提出的方法的计算效率较高，能够满足实时规划的需求。

5. 结论

本文提出了一种基于 KH 算法的无人机复杂地形下避障三维航迹规划方法。该方法将 KH 算法与启发式规则相结合，有效地解决了复杂地形下无人机避障三维航迹规划问题。仿真实验结果表明，所提出的方法具有较强的有效性、鲁棒性和计算效率。该方法可以为无人机在复杂地形环境下的自主导航提供有力的支持。

📣 部分代码

function DrawPic(result1,data,str)figureplot3(data.S0(:,1)*data.unit(1),data.S0(:,2)*data.unit(2),data.S0(:,3)*data.unit(3),'o','LineWidth',1.5,...    'MarkerEdgeColor','g',...    'MarkerFaceColor','g',...    'MarkerSize',8)hold onplot3(data.E0(:,1)*data.unit(1),data.E0(:,2)*data.unit(2),data.E0(:,3)*data.unit(3),'h','LineWidth',1.5,...    'MarkerEdgeColor','g',...    'MarkerFaceColor','g',...    'MarkerSize',8)plot3(result1.path(:,1).*data.unit(1),result1.path(:,2).*data.unit(2),result1.path(:,3).*data.unit(3),'-','LineWidth',1.5,...    'MarkerEdgeColor','g',...    'MarkerFaceColor','g',...    'MarkerSize',10)for i=1:data.numObstacles    x=1+data.Obstacle(i,1);    y=1+data.Obstacle(i,2);    z=1+data.Obstacle(i,3);    long=data.Obstacle(i,4);    wide=data.Obstacle(i,5);    pretty=data.Obstacle(i,6);        x0=ceil(x/data.unit(1))*data.unit(1);    y0=ceil(y/data.unit(2))*data.unit(2);    z0=ceil(z/data.unit(3))*data.unit(3);    long0=ceil(long/data.unit(1))*data.unit(1);    wide0=ceil(wide/data.unit(2))*data.unit(2);    pretty0=ceil(pretty/data.unit(3))*data.unit(3);    [V,F] = DrawCuboid(long0, wide0, pretty0, x0,y0,z0);endlegend('起点','终点','location','north')grid on%axis equalxlabel('x（km）')ylabel('y（km）')zlabel('z（km）')title([str, '最优结果:', num2str(result1.fit)])​% figure% plot3(data.S0(:,1)*data.unit(1),data.S0(:,2)*data.unit(2),data.S0(:,3)*data.unit(3),'o','LineWidth',2,...%     'MarkerEdgeColor','r',...%     'MarkerFaceColor','r',...%     'MarkerSize',10)% hold on% plot3(data.E0(:,1)*data.unit(1),data.E0(:,2)*data.unit(2),data.E0(:,3)*data.unit(3),'h','LineWidth',2,...%     'MarkerEdgeColor','r',...%     'MarkerFaceColor','r',...%     'MarkerSize',10)% plot3(result1.path(:,1).*data.unit(1),result1.path(:,2).*data.unit(2),result1.path(:,3).*data.unit(3),'-','LineWidth',2,...%     'MarkerEdgeColor','k',...%     'MarkerFaceColor','r',...%     'MarkerSize',10)% for i=1:data.numObstacles%     x=1+data.Obstacle(i,1);%     y=1+data.Obstacle(i,2);%     z=1+data.Obstacle(i,3);%     long=data.Obstacle(i,4);%     wide=data.Obstacle(i,5);%     pretty=data.Obstacle(i,6);%     %     x0=ceil(x/data.unit(1))*data.unit(1);%     y0=ceil(y/data.unit(2))*data.unit(2);%     z0=ceil(z/data.unit(3))*data.unit(3);%     long0=ceil(long/data.unit(1))*data.unit(1);%     wide0=ceil(wide/data.unit(2))*data.unit(2);%     pretty0=ceil(pretty/data.unit(3))*data.unit(3);%     [V,F] = DrawCuboid(long0, wide0, pretty0, x0,y0,z0);% end% legend('起点','终点','location','north')% grid on% xlabel('x（km）')% ylabel('y（km）')% zlabel('z（km）')% title([str, '最优结果:', num2str(result1.fit)])end

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 徐建新,孙纬,马超.基于改进粒子群算法的无人机三维路径规划[J].电光与控制, 2023, 30(6):15-21.

[2] 蔺文轩,谢文俊,张鹏,等.基于分组优化改进粒子群算法的无人机三维路径规划[J].火力与指挥控制, 2023, 48(1):20-25.

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1 各类智能优化算法改进及应用

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2 机器学习和深度学习方面

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

4 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

5 无线传感器定位及布局方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

6 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化

7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

9 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合