【路径规划】基于一阶滑模控制的非完整移动机器人鲁棒轨迹跟踪算法Matlab复现

matlab科研社

已于 2024-11-06 20:41:11 修改

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文章标签：算法 matlab 开发语言

于 2024-07-14 01:33:16 首次发布

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摘要：本文提出了一种针对非完整移动机器人（UMR）扰动运动学模型的鲁棒轨迹跟踪算法。该控制设计基于著名的一阶滑模控制方法，并进行了改进以减少抖振效应。该策略考虑了扰动，并允许任何满足非完整约束的平滑参考轨迹，保证了跟踪误差动力学系统渐近收敛到原点。最终的控制输入是一个不连续的切换函数。通过使用QBot2进行的实验验证了该控制方案的可实现性，并将其与该问题中常用的传统控制设计方法进行了比较。

引言：

非完整移动机器人（UMR）在许多领域都得到了广泛的应用，例如工业自动化、物流、服务机器人和移动医疗。然而，由于非完整约束的存在，UMR的轨迹跟踪控制仍然是一个具有挑战性的问题。非完整约束限制了机器人的运动方向，使得传统的控制方法难以应用。此外，外部扰动、模型误差以及噪声的存在也会对控制系统性能产生负面影响。

为了克服这些挑战，本文提出了一种基于一阶滑模控制（FOSMC）的鲁棒轨迹跟踪算法。滑模控制（SMC）是一种非线性控制方法，以其鲁棒性和对参数不确定性及外部扰动的强健性而闻名。FOSMC是一种改进的SMC方法，它通过引入一个线性切换函数来减少抖振，从而提高了控制性能。

算法描述：

本文提出的算法基于以下步骤：

模型建立：首先，建立UMR的扰动运动学模型。该模型考虑了外部扰动和模型误差。
滑模面设计：然后，设计一个滑模面，该滑模面将跟踪误差动力学系统限制在特定的区域内。该滑模面应满足以下条件：
- 可达性：从初始状态开始，系统能够在有限时间内到达滑模面。
- 稳定性：当系统到达滑模面后，它能够保持在该滑模面上。
控制律设计：最后，设计一个控制律，该控制律能够使系统沿着滑模面运动并最终收敛到参考轨迹。本文提出的控制律基于FOSMC，它通过引入一个线性切换函数来减少抖振。

实验验证：

为了验证算法的可实现性和有效性，本文使用QBot2机器人进行了实验。实验结果表明，本文提出的算法能够有效地跟踪参考轨迹，并对外部扰动和模型误差具有较强的鲁棒性。此外，与传统的PID控制方法相比，本文提出的算法能够更好地抑制抖振，提高了跟踪精度。

结论：

本文提出了一种基于FOSMC的鲁棒轨迹跟踪算法，该算法针对UMR的扰动运动学模型设计。该算法考虑了外部扰动，并允许任何满足非完整约束的平滑参考轨迹。实验结果表明，该算法能够有效地跟踪参考轨迹，并对外部扰动和模型误差具有较强的鲁棒性。未来研究将着重于提高算法的实时性能，并将其应用于更复杂的机器人系统。