【无人机控制的深度强化学习】基于深度确定性策略梯度通过连续状态空间中的过渡来控制倾转旋翼无人机附Matlab代码-CSDN博客

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🔥 内容介绍

本论文针对倾转旋翼无人机在连续状态空间下的控制问题，提出基于深度确定性策略梯度（DDPG）算法的控制方案。通过分析倾转旋翼无人机的动力学特性，构建连续状态空间模型，详细阐述 DDPG 算法在无人机控制中的应用过程。利用仿真实验对所提控制策略进行验证，结果表明该策略能够有效实现倾转旋翼无人机在连续状态空间中的稳定控制，在轨迹跟踪、姿态调整等任务中表现良好，为无人机的智能控制提供了新的有效途径。

关键词

倾转旋翼无人机；深度强化学习；深度确定性策略梯度；连续状态空间；无人机控制

一、引言

1.1 研究背景

倾转旋翼无人机结合了直升机垂直起降和固定翼飞机高速巡航的优点，在军事侦察、物资投递、航空摄影等领域具有广泛的应用前景。然而，倾转旋翼无人机独特的结构和复杂的动力学特性，使其在飞行控制方面面临诸多挑战，尤其是在连续状态空间下实现精确、稳定的控制难度较大。传统的无人机控制方法，如 PID 控制、线性二次型调节器（LQR）等，依赖于精确的数学模型，在处理复杂非线性和不确定性问题时存在局限性。

随着深度学习和强化学习技术的快速发展，深度强化学习在机器人控制、自动驾驶等领域展现出强大的能力。深度确定性策略梯度（DDPG）算法作为一种适用于连续动作空间的深度强化学习算法，为解决倾转旋翼无人机在连续状态空间下的控制问题提供了新的思路。将 DDPG 算法应用于倾转旋翼无人机控制，有望实现更智能、高效的控制策略。

1.2 研究现状

目前，国内外学者在无人机控制领域开展了大量研究。在传统控制方法方面，PID 控制以其结构简单、易于实现等特点，在无人机控制中得到广泛应用，但对于复杂动态环境适应性较差。基于模型的控制方法，如 LQR、模型预测控制（MPC）等，通过建立精确的无人机动力学模型实现控制，但模型参数的准确性难以保证。

在深度强化学习应用于无人机控制的研究中，部分学者采用深度 Q 网络（DQN）及其改进算法实现无人机的离散动作控制，但离散动作空间难以满足无人机在连续状态空间下精细控制的需求。近年来，一些研究尝试将 DDPG 算法应用于无人机控制，但针对倾转旋翼无人机在连续状态空间下的控制研究相对较少，仍有较大的研究空间。

1.3 研究目的与意义

本研究旨在将深度确定性策略梯度算法应用于倾转旋翼无人机在连续状态空间下的控制，设计有效的控制策略，提高无人机的控制精度和稳定性，增强其在复杂环境下的适应性。研究成果将为倾转旋翼无人机的智能控制提供理论支持和技术方案，推动无人机技术在更多领域的应用和发展，具有重要的理论和实际意义。

二、倾转旋翼无人机动力学模型与连续状态空间构建

2.1 倾转旋翼无人机动力学模型

倾转旋翼无人机的动力学模型较为复杂，涉及多个自由度的运动。建立其在惯性坐标系和机体坐标系下的动力学方程，包括平移运动方程和旋转运动方程。考虑无人机的质量、转动惯量、气动力、气动力矩等因素，描述无人机的位置、速度、姿态和角速度随时间的变化关系。例如，在平移运动方程中，根据牛顿第二定律，无人机在三个坐标轴方向上的合力等于质量与加速度的乘积；在旋转运动方程中，根据刚体转动定律，合力矩等于转动惯量与角加速度的乘积。通过合理简化和假设，得到可用于控制研究的倾转旋翼无人机动力学模型。

三、深度确定性策略梯度（DDPG）算法原理

3.1 DDPG 算法基本框架

深度确定性策略梯度（DDPG）算法基于确定性策略梯度（DPG）理论，结合深度神经网络（DNN），适用于连续动作空间的强化学习任务。DDPG 算法包含两个深度神经网络：Actor 网络和 Critic 网络。Actor 网络根据当前状态输出确定性动作，用于控制无人机；Critic 网络根据当前状态和动作，评估动作的价值，为 Actor 网络提供反馈。

此外，DDPG 算法还引入了目标网络机制，包括目标 Actor 网络和目标 Critic 网络。目标网络的参数通过缓慢更新源网络参数的方式进行更新，有助于提高算法的稳定性和收敛性。同时，采用经验回放机制，将智能体与环境交互产生的经验样本存储在经验池中，随机抽取样本进行训练，打破数据之间的相关性，提高学习效率。