为什么相机模型假设成像平面位于焦平面？
相机模型遵循透镜成像，如下图所示：
其中
f
f
f 是焦距，
z
i
z_i
zi 表示像距，
z
o
z_o
zo 表示物距。有如下公式：
1
z
i
=
1
f
−
1
z
o
\frac{1}{z_i} = \frac{1}{f} - \frac{1}{z_o}
zi1=f1−zo1
真实场景中物距
z
o
z_o
zo 往往很大（远大于焦距
f
f
f），因此有
1
z
i
≈
1
f
\frac{1}{z_i} \approx \frac{1}{f}
zi1≈f1，即
z
i
≈
f
z_i \approx f
zi≈f。
此时可简化相机成像模型为小孔成像，像平面永远位于焦距上，如下：
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