ARM Cortex-M内核软件中断触发方式

ARM Cortex-M内核软件中断触发方式

1. 背景

在嵌入式开发过程中，如果不是参与操作系统调度开发的，其实应该是较少使用软件中断的，或者在常规的驱动开发过程中，应该对使用软件中断应该是感觉到意外，因为明明可以直接执行相应的程序，为什么还要使用中断去执行。在正常的嵌入式开发过程中，确实很难会接触软件中断这一概念，更多的可能是用计时器来进行定时触发一些动作，或者也有可能借助外部中断软件触发的方式来做软中断，那本篇博客就简单探讨一下软件中断的作用和在STM32中有那些实现方式。

2. 软件中断之于操作系统

对于操作系统而言，最为核心的部分当然就是支持并发性，通过对task的调度，分时复用CPU资源来实现并发，操作系统将在Systick中断中发起对task的调度，但是并非是Systick一到，就应该立刻发起调度，因为这时如果，当前正处于cpu内核态，调度完线程，就会返回用户态，所以操作系统中，systick中是向一个低优先级的软件中断挂起一个请求，等到cpu回到用户态时，就会立刻进行task调度。操作系统中的软件中断，或者也可以称之为系统服务调用。比如8086汇编中的int 0x80，arm7中的swi，这里的swi其实就是software interrupt，arm7的swi和svc的地位其实是相同的，而且机器码也相同。这里的软件中断是用户为了向系统提出操作对应的硬件请求，而硬件的操作部分是位于系统内核态，所以用户就可以方便再用户态，调用所需要的硬件功能，而不必受限于当前的cpu权限，操作系统内核也无需担心用户误操作而引起系统瘫痪。

3. Cortex-M的软件中断

在Cortex-M系列中svc和swi不再一样，svc的被调用后，就需要cpu立刻执行，如果svc不能得到相应就会产生一个hardfault，所以像在svc中或者nmi中调用svc都会产生hardfault。swi，是一个和其他外设中断一样的地位，我们可以通过一些空闲的中断号或者是PendSV中断来是实现软件中断。

当然也有一些其他的软件中断实现方式，常见的软件触发中断方式如下。

• 定时器方式触发，在STM32开发中，我们可以开启一个定时器，计时的count可以设置为0，也就是会立刻触发更新中断，然后在中断中关闭这个定时器，通过这种方式，我们也可以实现软件中断。

• 外部中断软件触发，外部中断在配置和初始化后，也是可以手动触发的，在HAL库中，就有对应的接口函数可以做到，当然EXTI中也有寄存器SWIER可软件触发。

• 在空闲中断号中设置软件中断，在Cortex-M系列内核中中断资源号应该有256，除去内核占用的16个中断号，按理应该还有240个中断资源号，但是并不是所有的芯片都实现这240个中断，在stm32f103c8t6中，仅有0-42中断号可用，43以上的中断号，并未实现在这mcu中。如果有空闲的中断号，或者不使用的外设中断号，我们可用将之作为软件中断，像普通中断一样，把这个中断设置优先级和使能中断后，我们可用通过向NVIC->STIR中写入中断号，来主动触发软件中断。

• 使用SVC或者PendSV

  • 在操作系统中，SVC和PendSV往往是被操作系统给占用，用于调度task，所以不推荐在有操作系统的项目中使用这两个中断资源
  • 在裸机开发中，这两个中断资源往往是闲置的，非常推荐使用这两个中断资源，使用SVC中断，相当于使用临界区，而且通过汇编语句对CPU的合理设置我们可以将系统调用函数做出有返回值和入参的函数，这就使得SVC的可用性大大加强，PendSV，同样也是Cortex内核的保留中断号，但是他的优先级可自行设置，地位相当于普通软件中断，但是相比于软件中断，PendSV的中断号是固定的，这在项目之间进行移植带来了许多便利。

• 普通外设中断手动触发，其实也是可以通过NVIC->STIR来模拟外设触发中断，执行相应的中断程序。

4. 总结

在通用操作系统中，软件中断作为用户态和内核态的桥梁，是用户调用系统服务的接口。而在嵌入式领域，在有操作系统的项目中软件中断的使用较少，由于有多线程并发操作，和互斥锁及信号量的使用，使得对于并发和全局资源的互斥访问，有更为方便的途径。在裸机项目开发中，软件中断的使用，可以看作中断并发的延申，以及中断之间以及主任务调配资源。这使得软件中断的使用有了一些其他的意义，我们甚至可以参照操作系统的方式使用软件中断，来调配系统任务，实现一个伪操作系统的概念。