Firmware 文件结构

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在firmware文件夹下有很多文件夹，我们按照图片中的顺序来讲解每个文件夹中代码的功能。其中cmake是编译工具；build_px4fmu-v2_default是在编译后产生中间静态文件和最终生成的下载文件；src包含飞行控制的主要代码；nuttx-config是nuttx的配置文件；tools文件夹下包含一些工具，比如下载工具；Nuttx里面则是Nuttx操作系统的源代码；ROMFS里面包含的是飞控板的启动代码。

  下面介绍非常重要的src文件夹里面包含的内容。systemcmds:主要放置了系统工具，能够通过启动文件启动或在nsh中去调用的工具。其中包括控制I2C,查看修改参数，查看软件版本，校准电调、查看系统性能、bootloader升级等工具；drivers里面包含的主要是和硬件相关的驱动代码，比如stm32文件夹下面包括adc的基类、高精度定时器、伺服控制的驱动程序，device文件夹下面包含外设的基类定义，比如I2C和SPI等，boards目录下定义了这个型号的板子的接口配置以及相应配置接口（LED、PWM、USB、定时器等的配置）；examples下面包含一些简单的实例程序，如果有一些实验性的代码可以放到这下面；include目录和lib目录包含其他代码需要用到的头文件和库；platforms下面定义了px4平台的系统接口方便和nuttx操作系统分离，这样方便移植到其他平台；modules下面分了很多文件夹，这些文件夹各自是不同的模块，这就是最上层的功能模块包括commder、navigator、mc_att_control、mc_pos_control等。