固定翼姿态控制模式

MANUAL（手动模式）：飞手控制输入直接到输出混控器

STABILIZED（增稳模式）:

1.姿态控制模式

飞行员的俯仰和滚转输入作为角度命令传递给自动驾驶仪，自动驾驶仪进行角度控制，再进行角速度控制，然后输出到混控器。而偏航输入则通过输出混控器直接发送给方向舵（手动控制）。如果遥控器横摇和纵摇杆居中，自动驾驶仪将横摇和纵摇角度调节为零，从而稳定（调平）姿态以防任何风扰动。然而，在这种模式下，飞机的位置不受自动驾驶仪的控制，因此位置可能因风而漂移。对于滚转输入，飞机进行协调转弯以实现零侧滑（Y方向（侧向）的加速度为零）。在协调转弯过程中，方向舵用于控制侧滑，任何手动偏航输入都会产生侧滑。

2.纯角速率（Pure rate control）：飞行员的输入作为滚转角速率，俯仰角速率，偏航角速率传递给自动驾驶仪。自动驾驶仪控制角速率，然后传递到混控器