俯仰控制模块开发及与carsim联合仿真对比

一、软件架构及Carsim联合仿真框架

以上两图是半主动悬架控制软件架构与联合仿真架构；

上一讲中，我们介绍了垂向控制模块(SH)的搭建与联合仿真，介绍与carsim仿真的接口，这一讲我们在上一讲仿真平台基础上，进行俯仰模块的单独开发与仿真。

二、俯仰控制策略

我们设定cdc电磁阀电流工作范围是[0  1.6]，俯仰工况关注俯仰率这个指标。
0A电流，过扫频路面，如下图，低频恶化，高频有提升。

1.6A电流，过扫频路面，如下图，低频有提升，高频恶化。

在实际行车过程中，俯仰工况都是偏低频的，因此，我们管好图上前半段即可。
单一工况初步开发仿真，可以先尝试根据俯仰率大小，直接查表得到目标电流。

图上红框为设定的死区。

三、俯仰工况仿真对比

结果如下两图所示，低频有提升，高频无恶化。