基于carsim的线控转向仿真(2)--齿条力观测

已于 2024-08-25 23:43:15 修改
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分类专栏： 基于carsim的线控转向建模与仿真 文章标签： 汽车 算法
于 2024-08-25 23:42:29 首次发布
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好玩的直流电机调速实验、PID、极点配置、LQR、观测器；不讲大道理_观测器极点配置-CSDN博客

三个实例迅速掌握经典卡尔曼滤波用法_卡尔曼滤波 温度估计-CSDN博客

本篇文章中，博主使用matlab提供的kalman函数，进行观测器设计。

一、系统状态空间方程

在上一节我们搭建的目标角度跟踪模型中，只有角度控制的pid是属于控制器，其余都属于被控对象。我们的目标是得到齿条力(即转向阻力)，输入的电机扭矩可以通过传感器采集换算得到，输

最低0.47元/天 解锁文章
SBW(线控转向系统齿轮齿条模块Matlab/Simulink模型搭建)
m0_65697462的博客
03-12 4841
线控转向系统主要分为六大模块，分别是方向盘模块、路感模拟模块、转向执行模块、齿轮齿条模块和左、右转向前轮模块。 先单独对每个子系统进行建模，最后进行联合仿真实验。 第四节：齿轮齿条模块 线控转向系统的齿轮齿条转向器组件与传统转向系统类似，它的模型可以用如下表示: Mr：齿轮齿条质量 Br：齿轮齿条阻尼系数 Kkp1、2：左右转向主销扭转刚度 NL1、2：齿条至左右前轮传动比 theta_fw1、2：左右前轮转角 rp：转向器小分度圆半径 Matlab/Simulink建模如下：
基于carsim的线控转向仿真(1)--carsim车辆模型目标角度跟踪
MinimalControl的博客
06-16 2235
Rwa包括齿轮齿条机构、转向组件以及转向执行电机；如下图，电机输出轴通过齿轮减速增扭后，再经过一个半径为rp的小齿轮，直接带动齿条左右移动。齿条的移动通过转向摇臂，带动车轮转动，整套系统从电机的转动，转换为齿条的左右移动，再转换成车轮的左右摆动。
高效联合仿真模型：Carsim与Simulink完美结合，解析线控转向与齿轮齿条模型
XqtbgBuEU的博客
05-19 497
首先，对于转向电机模型，需要准确地建立电机的动态特性和控制策略，并考虑到电机的响应时间和输出功率。其次，对于转向执行机构模型，需要考虑到各个部件之间的摩擦、间隙和变形等因素，以准确模拟转向系统的运动过程。转向电机模型是模拟电机的运动特性和电流控制的关键模型，可以对电机的输出效果进行评估。除了模型本身，我们还提供了Carsim参数配置文件和Simulink模型文件，方便用户进行模型的配置和运行。通过对模型的参数进行调整和优化，可以实现不同驾驶场景下的转向效果，并提高系统的性能和稳定性。
【算法】卡尔曼滤波
wnm23的专栏
07-31 6294
卡尔曼滤波是一种强大的递归滤波器，适用于处理线性或非线性动态系统中的不确定性。卡尔曼滤波的原理、实现和应用场景，多语言代码示例。在实际应用中，卡尔曼滤波可以帮助我们准确地估计系统状态，提高决策和控制的精度。随着技术的发展，卡尔曼滤波及其变种在各个领域的应用将更加广泛。
Day2-Carsim与Simulink联合仿真-转向系统
weixin_44873367的博客
02-17 5923
Carsim和Simulink联合仿真，学习了Carsim自带的一些例子，在Carsim的转向系统有四种形式，1、系统内部转向系统；2、替换掉转向系统的齿轮齿条；3只保留转向节臂和横拉杆；4、替换掉内部所有转向系统，直接给后轮输入转角和转速。 举个例子，若需要替换掉前轴的所有转向系统只保留转向节臂和横拉杆，则需要在VS Commond窗口中输入命令 “opt_steer_ext(1) 3”，需要替......
【Adams-Car】C-EPS齿条助力换算
CrazyRabbit的博客
06-10 2526
Adams-Car建模过程中，对C-EPS助力的处理
基于carsim的线控转向仿真--Hwa机械建模和手力跟踪
MinimalControl的博客
08-27 1003
方向盘总成能够接收驾驶员转向指令和传递路感， 其结构主要包括方向盘、 路感模拟电机及减速器、 转角和转矩传感器等， 简化结构如下图所示。驾驶员通过方向盘施加驱动力矩，克服总成里的摩擦力，电机阻力，通过控制电机产生的阻力，便可以产生所谓的手感。因为线控转向里，方向盘跟路面没有直接关系，因此，驾驶员操纵方向盘的手感主要来源于电机产生的阻力矩。根据牛顿第二定律对方向盘总成和电机进行建模方向盘到转矩传感器部分模型：其中，--驾驶员施加在方向盘总成上的力矩；-- 方向盘转角；--路感电机转角；
基于Carsim与Simulink的BBW-EMB线控制动系统仿真研究：独立车轮制动控制与制动力分配模块设计,基于Carsim与Simulink的BBW-EMB线控制动系统仿真研究：独立车轮制动控制与
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基于Carsim与Simulink的BBW-EMB线控制动系统仿真研究：独立车轮制动控制与制动力分配模块设计,线控制动系统仿真。 Carsim和Simulink联合仿真线控制动系统BBW-EMB系统。 包含简单的制动力分配和四个车轮的线控制动...
线控转向系统Carsim和Simulink联合仿真模型，带Carsim数据库，C级车 正向建模，利用三环PID控制算法控制无
09-14
线控转向系统Carsim和Simulink联合仿真模型，带Carsim数据库，C级车。 【正向建模，利用三环PID控制算法控制无刷直流电机获得前轮转角】 主要根据Carsim自带的转向系统，查出小齿轮和转向角之间的关系，利用查表法反推目标转角，而后通过无刷直流电机模型跟踪目标转角。 图示为: 角阶跃工况下，仿真模型前轮转角、横摆角速度、侧向加速度、轨迹图。 最后一张图是 双移线 工况的响应曲线，拐角处响应跟对比的相比有差异。 不过不影响使用。 该卖品中包括 2019版 跟模型对应的Carsim数据库。 注: 模型中主要的内容为电机模型，其他是根据查表得出。
线控转向 0 -- 线控转向介绍和专栏规划
MinimalControl的博客
06-08 2457
线控转向的系统组成详细介绍大家可以看上面这个链接；我这里也只从里面截取一些图片，简单说明。
carsim转向扭矩控制-开环控制设置
weixin_40497850的博客
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carsim 转向控制 扭矩控制 开环控制
计算carsim中轮胎的侧偏刚度（通过魔术公式）
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08-22 2999
侧偏刚度kf=kr=bcd=0.1231*2.217*7694=2099.79N/deg，进行单位转化，乘以180除以pi，得120309.12N/rad。最后注意：侧偏刚度为负值。
线控转向系统 Carsim-Simulink 联合仿真模型
gitblog_09776的博客
10-28 527
线控转向系统 Carsim-Simulink 联合仿真模型 【下载地址】线控转向系统Carsim-Simulink联合仿真模型 本资源提供了一套详细的线控转向系统联合仿真解决方案，专为研究汽车动态特性的工程师和学者设计。该模型结合了先进的Carsim软件与MATLAB/Simulink，特别适用于C级车辆的模拟分析。采用...
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线控转向小结
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11-05 1459
机械路感方案采用一种基于非线性车辆模型的设计方法，将轮胎的侧偏特性考虑进路感，模拟目前广泛使用的EPS助力转向车辆的路感，减少驾驶员对搭载线控转向技术汽车的学习成本。驾驶员偏好路感方案采用参数拟合法，为驾驶员提供一种符合我国驾驶员偏好的路感。同时对下层路感电机控制系统进行设计，提高路感模拟的效果。
carsim学习笔记6——转向系统的学习
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讲解了carsim的英语部分
汽车底盘线控与动力学域控制技术
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本文由李亮，王翔宇，程硕，陈翔，黄超，平先尧，魏凌涛联合创作 摘要 汽车动力学及其线控技术是汽车底盘设计中的难题，一直是学界研究的热点。汽车的智能化发展也对底盘线控执行技术提出了更高、更迫切的性能要求。该文介绍了汽车动力学与底盘线控技术的最新进展：针对汽车动力学及控制技术，介绍了动力学建模分析、动力学状态观测以及动力学稳定性控制策略的发展历程及研究现状；针对底盘线控执行技术，概述了面向智能驾驶的线控制动、线控转向、线控驱动发展历程及研究现状；针对汽车底盘集成控制技术，提出了底盘动力学域控制的概念，
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