基于carsim的线控转向仿真--Hwa机械建模和手力跟踪

最新推荐文章于 2024-10-28 09:55:57 发布

极简车辆控制

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分类专栏：基于carsim的线控转向建模与仿真文章标签：人工智能

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本文链接：https://blog.csdn.net/MinimalControl/article/details/141574104

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一、Hwa机械建模

方向盘总成能够接收驾驶员转向指令和传递路感，其结构主要包括方向盘、路感模
拟电机及减速器、转角和转矩传感器等，简化结构如下图所示。

驾驶员通过方向盘施加驱动力矩，克服总成里的摩擦力，电机阻力，通过控制电机产生的阻力，便可以产生所谓的手感。因为线控转向里，方向盘跟路面没有直接关系，因此，驾驶员操纵方向盘的手感主要来源于电机产生的阻力矩。

根据牛顿第二定律对方向盘总成和电机进行建模

方向盘到转矩传感器部分模型：

$T_{sw}=J_{sw} \ddot{\theta}_{sw}+B_{sw}\dot{\theta }_{sw}+T_{mw}+T_{f}$

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