水下动作捕捉镜头参数解读

NOKOV度量科技自主研发的Mars4H UW是专门为水下场景研制的光学动作捕捉镜头，在适应水下复杂环境的同时，又能够提供等同于地上环境的动作捕捉效果。

适应水下运作环境

防水：镜头外壳部分采用通过100米深度压力测试的Mars4H UW光学动作捕捉镜头，以及为水下环境特制的反光标记点。

防腐蚀、不受磁场干扰：Mars4H UW镜头表面经防腐防锈蚀特殊处理，且系统为红外光学原理，不受外界磁场变化干扰。

温度适应性：整套动作捕捉系统可以在0℃到30℃环境内正常工作。

系统强大定位功能

分辨率：镜头分辨率2048*2048，即该动作捕捉镜头的清晰度为四百万像素。

频率：更新频率不低于180Hz，极高的捕捉频率，保证了有足够冗余数据，对于自动计算有很大的帮助，保证了捕捉的正确率。

FPGA模块，处理速度快：镜头采集到的图像信息由FPGA处理后传输至计算机，图像处理速度可达60帧/秒。而传统处理方法是将图像数据传输至计算机处理，受图像传输及处理性能限制。

软件功能强大：度量科技自主研发的动作捕捉软件，可实现长时间数据采集与导出，并提供多种开发工具和适配插件，实现高度自定义化。分析处理软件采集后直接对数据修补和编辑，有大量的可选择解算方法，编辑操作简便，可控性高，可自定义生成虚拟点。

多样化解决方案：各种类型场地均有成熟解决方案，场地范围大、镜头距离远时，单独定制大功率主动式marker，并且将主动式marker的发射功率增到大15w以上，可以保证观测距离大于20米。

超大范围高精度捕捉：动作捕捉相机采用多镜头方案，采用分布式布局，将动作捕捉区域有效规划，增大相对密度以提高精度。

多种数据信息获取

通过专业分析软件对数据进一步处理和运算，可得到目标物体精确位置及姿态等三维数据，包括：

各反光标志点的实时高精度三维空间坐标；

实时测定多个浮体或潜体的位置信息；

目标物体的运动轨迹；

六个方向的自由运动（横荡、纵荡、垂荡、横摇、纵摇、艏摇、速度、加速度等运动学信息）；

NOKOV提供不同语言版本的SDK（C++、Python、C#），动捕数据流也可以直接传输至Matlab/Simulink。此外可以通过VRPN，实现和ROS通信。