Robomaster 画客户端UI

本人写此博客之目的，主要用于启发后人，抛砖引玉。核心代码本人不做深究讨论。（ps：CSDN和博客园是本人长期更新的地方。在官方论坛写这个，更多的是方便晚辈查找资料。因为之前鄙人在此学习过程中，走了很多弯路，但却未找到较为适合的教程便萌发了写这个东西的想法。）

1.客户端UI该怎样画？
答：首先客户端UI本质上是裁判主控与服务器之间数据传输的体现，所以你首先得知道他们之间的通信协议。至少先把两者连接成功再说画UI的事情。
通过电源模块上的串口（裁判主控已与电源管理模块连接）与机器人主控板进行串口通信来实现收发数据
2.那该如何通过通信协议画UI呢？
答：我们首先需要明白它的协议格式：frame_header (5-byte)+ cmd_id (2-byte) +data (n-byte) +frame_tail (2-byte，CRC16，整包校验)
这其中除了数据段本身就有13个字节被分配了，它先声明枕头以及数据长度+包序号+CRC8校验：之后的cmd_id你可以把它当成一个目录索引，这个很重要不论收发数据都不能搞错。（你想啊，你原本想买本《信号与系统》，结果你却跑到人文区不停翻找，你说这能找到吗？） 之后数据段那没的说，最后再来个CRC16校验就可以了。
具体通信格式可参考：官方的 https://bbs.robomaster.com/forum.phpmod=viewthread&tid=5853 以及最新的裁判系统手册，串口协议。
3.是不是一定要客户端登录了裁判主控才能与服务器相连接？裁判主控与服务器怎样才算连接好？
答：客户端连接与否，不影响裁判主控与服务器的连接。但是当三者都连接上后，客户端可令二者短暂断开连接。（客户端突然断网，裁判主控与服务器依然连接）
因此，我们先单独把裁判主控与服务器连接好，再去连客户端。具体连接方式可参考最新的官方手册。（裁判系统，软硬件最好都是最新版）
这里有两个参考量，一个是裁判主控上可直接观察连接正常与否，另一个就是服务器Sever上会有显示。图片：

4.怎样写UI？
答：首先确定你要画的图像个数，并且最好把它们都放到同一层，然后算好你所需要发送的数据大小。数据大小:13+n*15字节（n为你的图像个数，最多一次七个图，也就是128字节。
发送方式，我是先封装好之后一次性把它发出去，速度10HZ。
先封装好frame_header这五字节，之后CRC8+交互数据段数据（确定收发机器人，二者需保持一致，画几个图）+图形配置，最后将其封装好存放到发送给串口的数组中，再CRC16。最后全部发送就可以了。
5.怎样判断客户端U接收到发送的UI？
答：强调一下，不要一来就七图，先画个直线试试水即可。（经量不要用数字）
判断方法，连接好服务器后，客户端不连也可以，盯着服务器Sever是否有反应就行了。（见图片，服务器收到UI.jpg)

6.可以用自定义UI搞个击杀图像吗？
答;可以，但是你先明白，图像实际上是一条线一条线发过去的。一次最多七根线，就是128字节，有九层可供你画。你算算，这个动态UI对你系统的延时有多大。有这么多带宽，我还不如用到功率限制，热量限制上面。其实，你画静态的UI的话，慢慢的画9层问题不大。动态一直发，哪受得了啊。
7.画UI有限制吗？
答;有自定义图像也不是你想放哪儿就放哪儿的。个人建议，你最好把它放在准心周围。
建议范围，坐标，x:(960±1202.75),y:(540±280);内圆:半径为100.中心坐标（960，540）。
ps:x轴我只是粗略的量了下。r1=1202.75,r2=280,内圆120.在这里插入图片描述

8.怎样设计好UI，设计好后如何配置图像？
答：我就很菜鸡，直接用电脑自带的画图，设置好分频率：1920*1080。之后随便画画，再将其坐标记下。
配置图像参考官方手册，首先定好是直线还是圆还是，弧线。之后再确定坐标发送即可。（见图片，画图设计UI.jpg
程序部分代码，参考：


图形配置：

这条线就是我上面那个图，最长的那根横线。
代码部分就这样吧，我这个写得有点菜鸡就不全发出来献丑了。

注;此次教程仅交流学习，我这个代码写这个有点菜鸡了，但具体流程是这样，如果看完还是比较迷，可以参考深大19开源步兵，个人很是推荐。
蹲个UI能显示数字的兄弟。（我数字显示不了）。
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