基于 CubeMX 移植 RT-Thread Nano完成多任务

一、RT-Thread Nano 简介

RT-Thread Nano 是一个极简版的硬实时内核，它是由 C 语言开发，采用面向对象的编程思维，具有良好的代码风格，是一款可裁剪的、抢占式实时多任务的 RTOS。其内存资源占用极小，功能包括任务处理、软件定时器、信号量、邮箱和实时调度等相对完整的实时操作系统特性。适用于家电、消费电子、医疗设备、工控等领域大量使用的 32 位 ARM 入门级 MCU 的场合。
RT-Thread Nano 的软件框图：

支持架构：ARM：Cortex M0/ M3/ M4/ M7 等、RISC-V 及其他。

功能：线程管理、线程间同步与通信、时钟管理、中断管理、内存管理。

二、Nano 的特点

1.简单

1、下载简单

RT-Thread Nano 以软件包的方式集成在 Keil MDK 与 CubeMX 中，可以直接在软件中下载 Nano 软件包获取源码，获取方式详见 基于 Keil MDK 移植 RT-Thread Nano 与 基于 CubeMX 移植 RT-Thread Nano 。

同时也提供 下载 Nano 源码压缩包 的途径，方便在其他开发环境移植 RT-Thread Nano，如 基于 IAR 移植 RT-Thread Nano。

2、代码简单

与 RT-Thread 完整版不同的是，Nano 不含 Scons 构建系统，不需要 Kconfig 以及 Env 配置工具，也去除了完整版特有的 device 框架和组件，仅是一个纯净的内核。

3、移植简单

由于 Nano 的极简特性，使 Nano 的移植过程变得极为简单。添加 Nano 源码到工程，就已完成 90% 的移植工作。

在 Keil MDK 与 Cube MX 中还提供了 Nano 的软件包，可以一键下载加入到工程。另外，在 RT-Thread Studio 中可以基于 Nano 创建工程直接使用。以下是使用不同开发环境时，可以选择移植或使用 Nano 的方法：

在 RT-Thread Studio 上使用 RT-Thread Nano
基于 KEIL MDK 移植 RT-Thread Nano
基于 CubeMX 移植 RT-Thread Nano
基于 IAR 移植 RT-Thread Nano
移植 RT-Thread Nano 到 RISC-V
4、使用简单

RT-Thread Nano 在使用上也非常简单，带给开发者友好的开发体验。

易裁剪：Nano 的配置文件为 rtconfig.h，该文件中列出了内核中的所有宏定义，有些默认没有打开，如需使用，打开即可。具体的配置可见 Nano 版块的 RT-Thread Nano 配置 教程。
易添加 FinSH 组件：FinSH 组件 可以很方便的在 Nano 上进行移植，而不再依赖 device 框架，只需要对接两个必要的函数即可完成 FinSH 移植。
自选驱动库：可以使用厂商提供的固件驱动库，如 ST 的 STD 库、HAL 库、LL 库等，可以自行选择。
完善的文档：包含 内核基础、线程管理 (例程)、时钟管理 (例程)、线程间同步 (例程)、线程间通信 (例程)、内存管理 (例程)、中断管理，以及 Nano 版块的移植教程。

2.小巧

资源占用小：对 RAM 与 ROM 的开销非常小，在支持 semaphore 和 mailbox 特性，并运行两个线程 (main 线程 + idle 线程) 情况下，ROM 和 RAM 依然保持着极小的尺寸，RAM 占用约 1K 左右，ROM 占用 4K 左右。

Nano 资源占用情况举例：在运行两个线程 (main 线程 + idle 线程) 情况下，ROM 和 RAM 依然保持着极小的尺寸。以下是基于 Cortex M3 的 MDK 工程编译结果（优化等级 3）。

Total RO  Size (Code + RO Data)                 4000 (   3.91kB)
Total RW  Size (RW Data + ZI Data)              1168 (   1.14kB)
Total ROM Size (Code + RO Data + RW Data)       4092 (   4.00kB)

复制错误复制成功
注：如果需要丰富的组件、驱动以及软件包等功能，则建议使用 RT-Thread 完整版。

3.开源免费（Apache 2.0）

RT-Thread Nano 实时操作系统遵循 Apache 许可证 2.0 版本，实时操作系统内核及所有开源组件可以免费在商业产品中使用，不需要公布应用程序源码，没有潜在商业风险。

三、cubeMX添加RT-Thread操作系统组件

参考官方文档

四、项目创建

同样参考上面链接后面部分
我选择了两个引脚PC3,PB0以及USAER1作为我接下来要完成的三个任务，

任务	引脚或串口	时间
LED闪烁	PC3	1s
LED闪烁	PC0	2s
串口打印	USART1	3s

PC3,PB0分别为LED闪烁任务间隔1s和2s,USART1为串口打印任务；
生成代码后需修改部分：

1. 需要初始化USART1且需要修改USART2位USART1
   

2. 取消注释#include "finsh_config.h"的注释
   

3. 如果你设置了串口中断可能会报下面的错误
   
   由于rtthread重写了部分中断服务函数，所以我们需要将stm32f0xx_it.c中部分函数设置为weak
   

五、代码实现

# include "rtthread.h"
# include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
int fputc(int ch,FILE *f){
 uint8_t temp[1]={ch};
 HAL_UART_Transmit(&huart1,temp,1,2);
 return ch;
}
/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
//任务线程
struct rt_thread led1_thread;
struct rt_thread led2_thread;
//任务栈
rt_uint8_t rt_led1_thread_stack[128];
rt_uint8_t rt_led2_thread_stack[128];
//任务函数
void led1_task_entry(void *parameter);
void led2_task_entry(void *parameter);
/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
//初始化线程函数
void MX_RT_Thread_Init(void)
{
	//初始化LED线程
	/*
		静态线程对象
		线程名
		线程入口函数
		线程入口参数
		线程栈地址
		线程栈空间大小
		线程优先级
		线程时间片
		
	*/
	rt_thread_init(&led1_thread,"led1",led1_task_entry,RT_NULL,&rt_led1_thread_stack[0],sizeof(rt_led1_thread_stack),3,20);
	//开启线程调度
	rt_thread_startup(&led1_thread);
	rt_thread_init(&led2_thread,"led2",led2_task_entry,RT_NULL,&rt_led2_thread_stack[0],sizeof(rt_led2_thread_stack),3,20);
	//开启线程调度
	rt_thread_startup(&led2_thread);
}


//LED1任务
void led1_task_entry(void *parameter)
{
	//1000ms闪烁一次
	while(1)
	{
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_13);
		rt_thread_delay(1000);
	}
}
//LED1任务
void led2_task_entry(void *parameter)
{
	//1000ms闪烁一次
	while(1)
	{
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_0);
		rt_thread_delay(2000);
	}
}
//主任务
void MX_RT_Thread_Process(void)
{
	printf("Hello RT_Thread!!!\n");
	rt_thread_delay(3000);
}

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  MX_RT_Thread_Init();
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
	  MX_RT_Thread_Process();
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

注意：这里重写了printf，编译的时候记得勾选Use microLIB,否则无法运行

六、效果

七、总结

RT-Thread与其他很多 RTOS 如 FreeRTOS、uC/OS 的主要区别之一是，它不仅仅是一个实时内核，还具备丰富的中间层组件
相比于裸机程序RTOS有以下优势
1.硬实时响应
基于优先级抢占的RTOS，根据任务的实时需求，执行优先调度。有严格时序限制的任务可以优先执行，提高应用程序对时间关键事件的响应。
2.系统性能最大化
针对大型的、复杂的嵌入式应用，使用一个事件驱动的RTOS，来替代基于轮询的超循环结构，可以生成一个更有效的设计，更小的存储占用，应用可以获得更多的处理器时间。
3.降低复杂度
RTOS允许应用划分为一个个小的自主运行的任务。任务执行自己的上下文中，不依赖其它任务或调度器。
4.高峰负载管理
RTOS提供了为管理系统高峰活动提供了一个有效的方法。更高的优先级分配给执行峰值负载活动的任务，确保他们在临界时间内访问处理器，在此期间，较低优先级的任务被延迟。
5.紧密集成的中间件
RTOS的模块化设计使得它可以很容易的增加中间件。中间件组件以任务和驱动的方式增加。他们使用RTOS提供的资源与其它任务通信。基于相应的事件被RTOS调度。
6.更大的开发团队
每个任务可以被认为是一个项目。通过RTOS提供的资源（队列、信号量等）来定义输入输出。将系统定义为一个个的任务，可以更容易的部署更多开发人员到一个项目。
7.易于调试和验证
系统划分为功能明确的任务，不依赖其它任务。在整个系统集成之前，可以很容易的调试和验证每个任务。
8.代码重用
RTOS系统中的模块化设计，鼓励将软件功能创建为独立的、验证过的任务。其独立性使得在其它设计中重用这些模块变得很简单。

八、参考

官方文档
https://blog.csdn.net/xt_v2012/article/details/93787061