按顺序读取文件夹所有文件并重命名

本周计划

• 完成文件的依次读取并且命名的修改
• 完成点云轨迹的绘制

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1.完成文件的依次读取并且命名

文件的命名是这样的，依次排列，我们的目标是将其修改为1.pcd，2.pcd …,以下使用C++完成任务，以及记录下在这过程遇到的错误，参考的网址放在最下面

1.读取某个文件夹下面所有“.xxx”格式的文件，读取的函数在io.h中，用到的函数有这就要靠_findfirst、_findnext和_fineclose，接下来先来讲下这三个函数的作用

_findfirst函数原型为：long _findfirst( char *filespec, struct _finddata_t *fileinfo );

findfirst功能：搜索与指定的文件名称匹配的第一个实例，若成功则返回第一个实例的句柄，否则返回-1L。

filespec：标明文件的字符串，可支持通配符。比如：*.c，则表示当前文件夹下的所有后缀为C的文件。

fileinfo ：这里就是用来存放文件信息的结构体的指针。这个结构体必须在调用此函数前声明，不过不用初始化，只要分配了内存空间就可以了。函数成功后，函数会把找到的文件的信息放入这个结构体中。

_findnext的函数原型是： int _findnext( long handle, struct _finddata_t *fileinfo );

findnext功能：搜索与findfirst函数提供的文件名称匹配的下一个实例，若成功则返回0，否则返回-1

handle：即由_findfirst函数返回回来的句柄。

fileinfo：文件信息结构体的指针。找到文件后，函数将该文件信息放入此结构体中。

_findclose的函数原型是int _findclose( long handle );

_findclose的功能是关闭指定的搜索句柄并释放相关资源，成功返回0，失败返回-1

handle ：_findfirst函数返回回来的句柄。

//文件的路径，也可以使用cin自己指定，例如cin>>path
char * filePath = "D:\\sample";  



void getFiles( string path, vector<string>& files )  
{  
    //文件句柄  
    long   hFile   =   0;  
    //文件信息  
    struct _finddata_t fileinfo;  
    string p;  
    if((hFile = _findfirst(p.assign(path).append("\\*").c_str(),&fileinfo)) !=  -1)  
    {  
        do  
        {  
            //如果是目录,迭代之  
            //如果不是,加入列表  
            if((fileinfo.attrib &  _A_SUBDIR))  
            {  
                if(strcmp(fileinfo.name,".") != 0  &&  strcmp(fileinfo.name,"..") != 0)  
                    getFiles( p.assign(path).append("\\").append(fileinfo.name), files );  
            }  
            else  
            {  
                //如果是文件的化，放进来，这个加了路径名的path的命名
                files.push_back(p.assign(path).append("\\").append(fileinfo.name) );  
            }  
        }while(_findnext(hFile, &fileinfo)  == 0);  
        _findclose(hFile);  
    }  
}

int main() {
	string file_path;
	cout << "请输入文件夹的名字：";
	cin >> file_path;
    
	vector<string> files;
	getFiles(file_path, files);
	int size = files.size();
    
	cout << "file size is :" << size << endl;
	cout << "----------------------" << endl;
    
	for (int i = 0; i < size; i++) {
		cout << files[i]<< endl;
	}
}

直接这样用的话，会出现这种情况，就是读取的顺序发生了变化，比如上面的图第一个文件时2973157.pcd,但是现在已经发生了变化，如果我直接修改名字的话,那么重命名的文件0.pcd 对应着是1002980999.pcd ,而不是2973157.pcd ,产生这个的原因是由于window下读取文件是按 字符串比较的顺序进行排列的 ，字符串“22”比“1000”大。所以我们需要对排序进行调整，也就是使用比较器。

我们的目标是：

1.首先我们对刚才的getFiles函数进行一个小修改

//files.push_back(p.assign(path).append("\\").append(fileinfo.name) ); 
files.push_back(fileinfo.name);//不包含路径，只包含文件名

2.接着我们写一个C++比较器，然后再利用sort函数便可以实现排序了。

//比较器的思路是先将字符串转化为数字，然后对数字进行比较
bool comparator(const string& src1, const string& src2) {

	string find_src = ".pcd";//

	 int num1 = stoi(src1.substr(0, src1.find(find_src)));//关于字符串的使用可以查看末尾的链接
	 int num2 = stoi(src2.substr(0, src2.find(find_src)));//stoi是将字符转数字，
	if (num1 > num2) {
		return 0;
	}
	else
	{
		return 1;//return 1 实现从小到大 
	}
}

//接着我们main函数打印之前sort一下

	vector<string> files;
	getFiles(file_path, files);
    sort(files.begin(), files.end(), comparator);

	for (int i = 0; i < size; i++) {
		cout << files[i]<< endl;
	}

接下来才是大坑来临了，一运行这个程序就出现了

由于是新手，不知道啥原因，开始上网搜各种帖子，还是没能解决，开始单步调试大法，一直运行感觉也没问题，然后突然想到文件的末尾是

这已经超出了int 类型了，所以比较器那里用int来接肯定不行，于是想到了修改比较器，由于自动转型c++中只有提供到stoi，而我们需要long long int ,所以再多些一个函数

long long int f(const string& str) {
	long long int res = 0;
	for (int i = 0; i < str.size(); i++)
	{
		res = res * 10 + str[i] - '0';

	}
	return res;
}
bool comparator(const string& src1, const string& src2) {

	string find_src = ".pcd";
    
	long long int num1 = f(src1.substr(0, src1.find(find_src)));
	long long int num2 = f(src2.substr(0, src2.find(find_src)));
	if (num1 > num2) {
		return 0;
	}
	else
	{
		return 1;
	}
}

修改完这个比较器后，就可以实现按顺序进行打印了，接下来我们要对这个排好序的文件进行重命名，以便我在Linux下对这些文件进行顺序读取，这些文件其实是点云文件，本来就是按时间顺序进行排序的。

这里会使用到rename函数，下文也有链接，大家可以自己看下简单的示例，然后我们对他进行稍微的修改

int rename( const char *oldname, const char *newname );

The rename() function takes a two arguments: oldname, newname and returns an integer value. It renames the file represented by the string pointed to by oldname to the string pointed to by newname.

	string path = "C:\\Users\\zhuang\\Desktop\\dataset\\";
	for (int i = 0; i < size; i++) {
		if (rename((path + files[i]).c_str(), (path + to_string(i)).c_str()) != 0) {
			perror("Error renaming file");
		}
		else {
			cout << "File renamed successfully";
		}
	}
//rename((path + files[i]).c_str(), (path + to_string(i)).c_str())这个语句是找到我们文件夹下的文件并进行命名修改
//注意一点就是今天3/28给蠢了自己一下，想把生成的文件放进一个新的目录中，使用rename((file_path + files[i]).c_str(), (path + to_string(i)).c_str()),
//rename指令只是修改文件的名字，并不能实现文件的拷贝！

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总结：

​ 应该要对ROS上面采集的雷达数据格式进行修改，毕竟现在只采集了几分钟，数据文件的命名就变成这样子，要是再大点，long long int 也装不下了.

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参考的文章：

微软c++官方文档https://docs.microsoft.com/en-us/cpp/c-runtime-library/filename-search-functions?view=vs-2017

文件读取https://www.cnblogs.com/fnlingnzb-learner/p/6424563.html

rename 函数https://www.programiz.com/cpp-programming/library-function/cstdio/rename

类型转换https://blog.csdn.net/HiccupHiccup/article/details/62421032

c++字符串截取，替换，查找函数 https://blog.csdn.net/ezhou_liukai/article/details/13779091

批量修改名字https://blog.csdn.net/tom555cat/article/details/17389247

rename 的用法https://stackoverflow.com/questions/37229205/use-of-atoi-function-in-c